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龙图腾网恭喜人形机器人(上海)有限公司申请的专利灵巧手控制方法、装置、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458389B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510073203.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权灵巧手控制方法、装置、系统及介质是由高客;刘宇飞;李泳耀;晁艺;周湛豪设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本灵巧手控制方法、装置、系统及介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种灵巧手控制方法、装置、系统及介质，涉及灵巧手技术领域。该灵巧手控制方法包括：获取灵巧手的手指的当前状态量和所述手指在未来时刻的参考状态量；根据当前状态量和参考状态量，采用连续型广义最小残差法对手指的最优化问题进行迭代求解，得到手指在未来时刻的目标控制量，最优化问题是根据手指的动力学模型确定的；按照目标控制量对手指进行控制。本申请通过求解最优化问题的方式，提高了灵巧手手指的控制精度，通过连续型广义最小残差法，提高了最优化问题的求解速率，提高了灵巧手手指控制的效率，从而提高了灵巧手控制的精度以及响应速度。

本发明授权灵巧手控制方法、装置、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种灵巧手控制方法，其特征在于，包括：获取灵巧手的手指的当前状态量和在当前时刻之后未来时刻的参考状态量，所述当前状态量与所述手指在当前时刻的关节角度相关，所述参考状态量与所述手指在所述未来时刻的关节角度相关；根据所述当前状态量和所述参考状态量，采用连续型广义最小残差法对所述手指的最优化问题进行迭代求解，得到所述手指在所述未来时刻的目标控制量，所述最优化问题包括目标函数和约束条件，所述约束条件包括等式约束，所述等式约束中包括通过用于表示所述手指的状态量与控制量之间的动力学关系的动力学模型得到的动力学约束公式；所述目标函数是基于所述手指在未来时刻的状态量与参考状态量之间的差值，以及所述手指在未来时刻的控制量与参考控制量之间的差值得到的；按照所述目标控制量，对所述手指的关节角度进行控制；所述目标控制量包括所述手指的关节的控制力矩；所述得到所述手指在所述未来时刻的目标控制量，包括：将所述参考状态量输入所述目标函数，根据所述约束条件和所述目标函数对所述最优化问题进行变换，得到控制量求解方程；所述控制量求解方程包括所述手指的状态量和控制量各自的导数公式和所述等式约束；采用牛顿法，确定所述控制量求解方程的初始的近似解，并确定初始的残差向量；在低维子空间中，根据所述初始的近似解、所述初始的残差向量和所述当前状态量，对所述控制量求解方程的近似解进行迭代求解，得到所述目标控制量。

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