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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利单目偏振视觉深度估计方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119478004B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510071715.4，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权单目偏振视觉深度估计方法、装置、设备及介质是由范晨;史哲丞;张礼廉;张国超;何晓峰设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本单目偏振视觉深度估计方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明属于智能导航技术领域，提出了一种单目偏振视觉深度估计方法、装置、设备及介质，通过对偏振图像进行预处理，获得偏振信息与像素位置的方向信息融合的表示方法。构建非法线指导的深度估计网络用于输出偏振图像的非法线指导的深度。构建场景级法线指导的深度估计网络生成偏振图像的场景级法线，并用图像分割网络与对象级偏振法线估计物理模型构建损失函数，以加速网络收敛，最后通过引入法线距离建立了表面法线与深度的逐像素计算关系模型，将生成的场景级法线转化为场景级法线指导的深度。将场景级法线指导的深度、非法线指导的深度通进行融合优化，得到偏振图像最终的深度信息。本发明可有效提升单目深度估计的鲁棒性。

本发明授权单目偏振视觉深度估计方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.单目偏振视觉深度估计方法，其特征在于，包括：对偏振图像进行预处理，包括对偏振图像进行去噪与去马赛克处理，获取偏振图像的偏振信息；对偏振图像中各像素点的像素位置的方向信息融合编码；将所述偏振图像的预处理结果输入非法线指导的深度估计网络中，所述非法线指导的深度估计网络采用Swin-Transformer进行特征提取，采用的解码器为NewCRF网络，由非法线指导的深度估计网络输出非法线指导的深度；将所述偏振图像的预处理结果输入场景级法线指导的深度估计网络中生成场景级法线，并用图像分割网络与对象级偏振法线估计物理模型构建损失函数，以加速网络收敛，最后通过引入法线距离建立了表面法线与深度的逐像素计算关系模型，将生成的场景级法线转化为场景级法线指导的深度，其中通过引入法线距离建立了表面法线与深度的逐像素计算关系模型，包括：设为相机坐标系下一三维点，为三维点在图像坐标系下的二维投影点，表面法线定义为从三维点出发垂直于其表面切平面的向量，三维点的表面切平面到相机坐标系原点的距离定义为法线距离： ；根据针孔相机成像原理，三维点到其对应的二维点的投影关系表示为： ；其中代表二维点的深度，即三维点在相机坐标系下的z轴数值；代表二维点的齐次坐标；K代表相机内参矩阵；建立了表面法线与深度的逐像素计算关系模型如下： ；将场景级法线指导的深度、非法线指导的深度通过残差连接与注意力机制优化的时序卷积门进行融合优化，得到偏振图像最终的深度信息。

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