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龙图腾网恭喜深圳市爱保护科技有限公司申请的专利智能终端设备用惯性测量传感器的精确定位方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119413163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510012379.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权智能终端设备用惯性测量传感器的精确定位方法、装置、设备及存储介质是由胡军设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能终端设备用惯性测量传感器的精确定位方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种智能终端设备用惯性测量传感器的精确定位方法、装置、设备及存储介质，包括以下步骤：对所述原始惯性数据进行姿态解算，得到智能手表的实时姿态信息；基于所述实时姿态信息对所述智能手表进行步态检测和步长估计，得到步态特征参数和步长信息；获取预定的初始定位信息，并基于所述初始定位信息、所述步长信息和所述实时姿态信息对所述智能手表进行航位推算定位，得到所述智能手表的轨迹路径；将所述轨迹路径与预设的地图数据进行匹配，得到智能手表在实际环境中的位置信息，解决了传统的基于IMU的定位方法通常依赖于外部信号源来校正误差，在没有或仅有弱外部信号的环境中，传统方法难以维持高精度定位的技术问题。

本发明授权智能终端设备用惯性测量传感器的精确定位方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种智能终端设备用惯性测量传感器的精确定位方法，应用于智能手表，所述智能手表内安装有惯性测量传感器，其特征在于，包括以下步骤：利用所述惯性测量传感器对所述智能手表进行惯性数据采集，得到原始惯性数据，其中，所述原始惯性数据包括加速度计数据和三轴角速度；对所述原始惯性数据进行姿态解算，得到智能手表的实时姿态信息；基于所述实时姿态信息对所述智能手表进行步态检测和步长估计，得到步态特征参数和步长信息；获取预定的初始定位信息，并基于所述初始定位信息、所述步长信息和所述实时姿态信息对所述智能手表进行航位推算定位，得到所述智能手表的轨迹路径；将所述轨迹路径与预设的地图数据进行匹配，得到智能手表在实际环境中的位置信息；所述基于所述初始定位信息、所述步长信息和所述实时姿态信息对所述智能手表进行航位推算定位，得到所述智能手表的轨迹路径，包括：通过预设的相对定位算法对所述初始定位信息进行特征提取，得到初始位置特征信息；其中，所述初始位置特征信息包括三维坐标向量和航向基准角度；利用递推最小二乘滤波算法对所述步长信息和所述初始位置特征信息进行数据融合，得到融合状态参数，其中，融合状态参数包括步长投影矩阵和航向变化量；对所述融合状态参数和所述实时姿态信息进行运动学解算，得到位移矢量参数；其中，位移矢量参数包括位置增量序列和姿态变化率；通过零速度检测算法对所述位移矢量参数进行步态周期分析，得到轨迹分段数据；其中，所述轨迹分段数据包括运动段落和静止区间；利用贝塞尔曲线拟合算法对所述轨迹分段数据进行曲线拟合，得到平滑轨迹数据；基于粒子滤波算法对所述平滑轨迹数据进行误差校正，得到所述智能手表的轨迹路径。

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