恭喜北京通用人工智能研究院李恺林获国家专利权
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龙图腾网恭喜北京通用人工智能研究院申请的专利基于残差学习的动作模型的训练方法、装置及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119357684B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411935284.3，技术领域涉及：G06F18/214；该发明授权基于残差学习的动作模型的训练方法、装置及计算机设备是由李恺林;李浦豪;刘腾宇;李宇飏;黄思远设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于残差学习的动作模型的训练方法、装置及计算机设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于残差学习的动作模型的训练方法、装置及计算机设备，属于人工智能领域。所述方法包括：获取参考手的第一参考轨迹和物体的第二参考轨迹；基于第一参考轨迹和机械灵巧手的腕部位姿和手指位姿，确定模仿奖励，并对待训练的动作模型进行模仿训练，得到模仿动作模型；基于第二参考轨迹和物体交互状态，确定残差奖励，并对模仿动作模型进行残差训练，得到残差动作模型；基于模仿动作模型和残差动作模型，得到动作模型；动作模型在应用时使得机械灵巧手模仿参考手的动作。本发明通过分阶段训练，第一阶段模仿手部运动，第二阶段针对物体交互任务的交互约束进行精细调整，实现机械灵巧手对参考手的精准模仿以及对复杂任务的动态适配。
本发明授权基于残差学习的动作模型的训练方法、装置及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种用于机械灵巧手的动作模型的训练方法，其特征在于，所述方法包括：获取参考手的第一参考轨迹，并获取所述参考手执行物体交互任务时物体的第二参考轨迹；基于所述第一参考轨迹、机械灵巧手的腕部位姿和手指位姿，确定模仿奖励，并对待训练的动作模型进行模仿训练，得到模仿动作模型；所述模仿奖励至少包括腕部跟踪奖励和手指模仿奖励；基于所述第二参考轨迹和物体交互状态，确定残差奖励，并对所述模仿动作模型进行残差训练，得到残差动作模型；所述残差奖励至少包括模仿奖励、物体跟踪奖励和接触力奖励；基于所述模仿动作模型和所述残差动作模型，得到动作模型；所述动作模型在应用时使得所述机械灵巧手模仿所述参考手的动作。
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