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龙图腾网恭喜湖南农业大学申请的专利一种机械臂俯仰运动的误差辨识方法、系统及机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347795B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411911804.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂俯仰运动的误差辨识方法、系统及机械臂是由万子平;吴明亮;唐乐为;邹智军;潘睿;刘小旭;张凯凯;文张宏;岳攀攀;王晓宇;刘子琦设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂俯仰运动的误差辨识方法、系统及机械臂在说明书摘要公布了：本发明提供一种机械臂俯仰运动的误差辨识方法、系统及机械臂，涉及俯仰机构技术领域，具体步骤包括：获取机械臂在最近一次俯仰运动中的运动时序数据，将数据划分为多个时间区间，并计算各区间的俯仰角加速度、位置变化和有效距离变化，进而建立误差辨识模型；生成角度、速度和距离的运动稳定指数；基于误差参考指数和稳定指数，构建俯仰机构的响应运动模型，生成响应运动指数，判断运动的稳定性。本发明有效实现了对运动误差的实时监测和控制，显著提高了俯仰机构在各种动态环境下的操作精度和稳定性，能够迅速识别并调整不稳定的运动行为。

本发明授权一种机械臂俯仰运动的误差辨识方法、系统及机械臂在权利要求书中公布了：1.一种机械臂俯仰运动的误差辨识方法，其特征在于，具体步骤包括：步骤1：获取机械臂的立式俯仰机构在最近一次俯仰运动控制过程中的运动时序数据，所述运动时序数据包括立式俯仰机构的俯仰角度数据、俯仰角速度数据和有效距离数据，获取俯仰运动控制的期望运动参数；步骤2：将运动时序数据等时间长度划分为n个时间区间，计算每个区间的俯仰角加速度、俯仰角度变化量和有效距离变化量，并结合期望运动参数建立误差辨识模型，构成每个区间的误差参考指数；步骤3：根据所有时间区间的俯仰角度变化量、俯仰角加速度和有效距离变化量分别生成角度运动稳定指数、速度运动稳定指数和距离运动稳定指数；步骤4：根据误差参考指数、角度运动稳定指数、速度运动稳定指数和距离运动稳定指数构建立式俯仰机构的响应运动模型，生成立式俯仰机构的响应运动指数，根据响应运动指数判断立式俯仰机构的运动稳定性。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南农业大学，其通讯地址为：410128 湖南省长沙市芙蓉区农大路一号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。