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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利固定翼无人机智能容错飞行控制系统室外试飞验证平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356403B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411910523.X，技术领域涉及：G05D1/87；该发明授权固定翼无人机智能容错飞行控制系统室外试飞验证平台是由余自权;程相;姜斌;杨浩;韩亮;程月华设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本固定翼无人机智能容错飞行控制系统室外试飞验证平台在说明书摘要公布了：本发明为固定翼无人机智能容错飞行控制系统室外试飞验证平台，涉及无人机领域，该平台分为无人机平台和地面平台。无人机平台包括：固定翼无人机航模，用于搭载飞行所需设备；飞控板，用于测量无人机状态信息和控制飞行；机载工控机，用于搭载控制算法，计算并输出容错控制律到飞控板；机载数传电台，用于无人机和地面之间的通讯。地面平台包括：地面数传电台，用于无人机和地面之间的通讯；MissionPlanner地面站，用于显示无人机状态信息和飞行调参；容错地面站，用于显示控制算法输出结果和算法调参。本发明无人机室外试飞验证平台可以直观的展示无人机发生故障时在实际环境中的飞行状态，积累了试飞的经验，降低试飞试错成本。

本发明授权固定翼无人机智能容错飞行控制系统室外试飞验证平台在权利要求书中公布了：1.一种固定翼无人机智能容错飞行控制系统室外试飞验证平台，其特征在于，所述平台包括：固定翼无人机航模、数传电台、飞控板、机载工控机、MissionPlanner地面站以及容错地面站；其中，所述固定翼无人机航模用于搭载飞控板、机载工控机、机载数传电台以及传感器设备；所述数传电台分为机载数传电台和地面数传电台，机载数传电台用于获取飞控板中无人机状态信息、给飞控板发送调试参数以及与地面数传电台通讯，地面数传电台用于给MissionPlanner地面站提供无人机状态信息、获取MissionPlanner地面站和容错地面站要上传的参数以及与机载数传电台通讯，数传电台之间通过Serial串口通讯；所述飞控板用于测量无人机飞行过程中的状态信息和控制无人机飞行，将控制律转换为舵机的PWM值，输出PWM值到舵机，控制无人机飞行；所述飞控板与机载数传电台和机载工控机进行信息交互；所述机载工控机用于搭载智能容错控制算法，通过获取飞控板中的无人机状态信息，计算容错控制律，输出容错控制律，并发送给飞控板；所述智能容错控制算法具体为：S1建立考虑故障下无人机单通道姿态环仿射数学模型，所述姿态环仿射数学模型中包含无人机故障模型；S2基于无人机故障模型，设计径向基神经网络RBFNN对故障相关项进行拟合估值并设计控制律；所述S2具体为：设定滑模： （2）；其中，为姿态角跟踪偏差，为姿态角，为分数阶阶数，D为分数阶微积分算子，为符号函数；为期望姿态角；对（2）式求导得到： （3）；其中，和为气动参数；选择指数趋近律： （4）；其中，为待设计参数；控制律的设计如下： （5）；其中，为的估计值；为控制律；为故障相关项；设计RBF神经网络对故障相关项进行拟合，设计如下RBF神经网络： （6）；其中，为理想网络权值的估计值，为网络的高斯核函数，形式如下： （7）；其中，为网络的输入，和为待设计的参数；将控制律传递给巴特沃斯低通滤波器，得到滤波后的控制律，即 （8）；其中，为滤波误差；所述MissionPlanner地面站用于显示无人机飞行信息和无人机飞行调参，通过数传电台获取无人机状态信息；所述容错地面站用于显示智能容错控制算法输出的容错控制律、控制参数以及智能容错控制算法调参，配合MissionPlanner地面站调整智能容错控制算法参数。

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