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龙图腾网恭喜瀚正信息科技股份有限公司申请的专利一种基于边缘计算的感知决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119358979B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411910034.4，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种基于边缘计算的感知决策方法是由莫儒鸣;李鹏设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于边缘计算的感知决策方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人边缘计算领域，尤其涉及一种基于边缘计算的感知决策方法，该方法首先构建多节点边缘计算阵列图并配置负载迁移模型，实时获取四足机器人的状态感知和任务指令信息，生成对应的子任务序列；其次，根据四足机器人到边缘节点的最短距离，将感知信息和子任务传输至相应边缘节点，构建感知决策输入对；第三，利用分布式强化决策模型生成感知决策指令，并通过多节点边缘计算阵列图实时共享；当监测到边缘节点计算延迟超过设定阈值时，通过负载迁移模型实现负载的最优迁移；最后实时评估并调整各边缘节点的负载状态，确保每一边缘节点均能满足指令计算延迟阈值，从而有效提升四足机器人在复杂环境中的任务执行能力和响应速度。

本发明授权一种基于边缘计算的感知决策方法在权利要求书中公布了：1.一种基于边缘计算的感知决策方法，其特征在于，包括：S1、构建多节点边缘计算阵列图并配置负载迁移模型，实时获取n个四足机器人当前状态感知信息和任务指令信息，根据任务指令信息，通过配置的任务分解模型，获取n个四足机器人对应的n个子任务序列；所述多节点边缘计算阵列图是通过边缘节点工作状态信息和交互信息获得的信息内交互链、负载迁移信息链和所有边缘节点构建得到；S2、实时获取四足机器人到各个边缘节点的距离，构建得到四足机器人与边缘节点的最短距离信息传输对，并将四足机器人当前状态感知信息和对应子任务根据最短距离信息传输对传输到多节点边缘计算阵列图对应的边缘节点，构建每个四足机器人感知决策输入对；S3、将每个四足机器人感知决策输入对输入到对应边缘节点配置的分布式强化决策模型中，生成每个四足机器人对应的感知决策指令，并将每个边缘节点生成感知决策指令通过多节点边缘计算阵列图进行实时共享，生成共享感知决策指令，并将生成的共享感知决策指令下发给对应的四足机器人对四足机器人的运行状态进行实时控制；S4、设置单节点指令计算延迟阈值，实时监测每一个边缘节点对应共享感知决策指令对应的计算延迟，当对应边缘节点计算延迟大于计算延迟阈值时，则通过负载迁移模型获得最优迁移边缘节点及迁移路径和负载迁移量，将不满足计算延迟阈值边缘节点对应负载迁移量的决策指令生成任务迁移到最优迁移边缘节点。

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