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龙图腾网恭喜杭州智元研究院有限公司申请的专利一种下肢负载外骨骼机器人自适应步态生成与轨迹跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119328725B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411892861.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种下肢负载外骨骼机器人自适应步态生成与轨迹跟踪方法是由何龙;任敬伟;龙亿;郭贺骁;张天俊;赵雨杰;蔡志斌;姚俊设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种下肢负载外骨骼机器人自适应步态生成与轨迹跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种下肢负载外骨骼机器人自适应步态生成与轨迹跟踪方法，所述方法包括以下步骤：步骤1、人体信息估计：人体穿戴外骨骼后静立，根据外骨骼相关杆件长度信息及驱动电机编码器信息进行人体信息估计解算；步骤2、外骨骼步态生成与迭代优化：根据人体及外骨骼相关信息，结合人体‑外骨骼耦合关系构建人机几何运动学模型；步骤3、柔顺轨迹跟踪控制方法：构建外骨骼动力学模型与PID控制器模型，根据当前运动状态动态调整所述模型的输出权重。本发明能够实现为人体提供支撑与助力助行等功能，增强了人体负载与运动能力。

本发明授权一种下肢负载外骨骼机器人自适应步态生成与轨迹跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种下肢负载外骨骼机器人自适应步态生成与轨迹跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、人体信息估计：人体穿戴外骨骼后静立，根据外骨骼相关杆件长度信息及驱动电机编码器信息进行人体信息估计解算；所述人体信息包括人体下肢总长度、人体大腿长度、人体小腿长度以及人体髋关节与外骨骼髋关节在水平面的距离；步骤2、外骨骼步态生成与迭代优化：基于人体及外骨骼的几何与运动学参数，构建人体-外骨骼耦合运动学模型；所述模型的构建过程包括：（1）采用末端对齐的轨迹生成方法，将人体下肢姿态映射至外骨骼下肢姿态，并通过几何三角关系计算外骨骼关节的运动轨迹；（2）基于阻抗控制理论，建立外骨骼与人体之间的动态交互模型，用于描述人机交互力的传递与补偿；（3）构建三维高斯分布模型，用于表征人体-外骨骼系统的运动不确定性，并通过迭代优化方法提高步态生成的精度与适应性；步骤3、柔顺轨迹跟踪控制方法：构建外骨骼动力学模型与PID控制器模型，根据当前运动状态动态调整所述模型的输出权重。

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