买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜杭州智元研究院有限公司申请的专利一种基于欧拉路径的异构无人机协同路网搜索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119334358B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411871518.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于欧拉路径的异构无人机协同路网搜索方法是由刘珂;陈宇铵;艾百运;江闻涛;张曼;茅袁辉;洪一帆设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于欧拉路径的异构无人机协同路网搜索方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于欧拉路径的异构无人机协同路网搜索方法，包括以下步骤：步骤1、构建无向图：根据城市的道路结构信息将城市路网构建为带权无向图；步骤2、欧拉图的判定；步骤3、构建欧拉图：对所述度数为奇数的顶点添加重复边，将所述度数变为偶数，完成所述欧拉图的构建；步骤4、搜索欧拉路径：利用深度优先搜索在所述欧拉图中找到欧拉路径；步骤5、划分和分配欧拉路径；步骤6、选取起始点：为无人机选取搜索路段的起始点，后开始执行搜索任务。本发明提高了无人机搜索的有效性和安全性，同时充分利用路网的特性提高了搜索效率。

本发明授权一种基于欧拉路径的异构无人机协同路网搜索方法在权利要求书中公布了：1.一种基于欧拉路径的异构无人机协同路网搜索方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、构建无向图：根据城市的道路结构信息将城市路网构建为带权无向图；步骤2、欧拉图的判定：根据所述无向图的信息统计节点的度数，判定所述无向图是否为欧拉图；步骤3、构建欧拉图：当判定所述无向图不是所述欧拉图时，则对所述度数为奇数的顶点添加重复边，将所述度数变为偶数，完成所述欧拉图的构建；步骤4、搜索欧拉路径：利用深度优先搜索在所述欧拉图中找到欧拉路径，确保对路网全覆盖并且总路程最短；步骤5、划分和分配欧拉路径：依据速度比例关系对所述欧拉路径进行划分和分配；5-1、将所述欧拉路径用节点表示，并计算无人机的速度和；具体为：用节点表示所述欧拉路径： ；其中，是路径上的每一个节点；计算欧拉路径的总权重： ；其中，是欧拉路径上的节点总数，是节点的编号，是节点和节点之间边的权重；计算无人机的速度和： ；其中，是表示无人机的编号，是不同无人机的速度，是从第一架无人机累加到第架的速度之和；5-2、按需找到所述无人机的路径划分边界点；具体为：对编号为的无人机，沿着欧拉路径找到节点，所述节点需满足： 且；5-3、依据最小化任务总时间的原则，判断边界点的归属；5-4、为台无人机分配段路径；步骤6、选取起始点：通过计算距离当前位置更近的路段端点，为每台无人机选取分配路段中的任务起始点，使用任意路径规划算法导航到起始点，开始执行搜索任务。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州智元研究院有限公司，其通讯地址为：310013 浙江省杭州市西湖区云展路188号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。