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龙图腾网恭喜上海同驭汽车科技有限公司申请的专利路感信息确定方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411846500.7，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权路感信息确定方法、装置、车辆及存储介质是由舒强;邓念;许广吉;申保川;鲁旺旺;吴靖凯设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本路感信息确定方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请的实施例提供了一种路感信息确定方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆控制领域，方法包括：确定车辆的前轮转角和车速，基于前轮转角和车速，确定车辆的前轮横摆角速度，基于前轮转角、车速以及车辆的前轮横摆角速度，得到车辆的前轮侧向力和前轮侧偏角，基于前轮侧向力和前轮侧偏角，得到齿条力，基于齿条力向上转向系统提供路感信息，能够对车辆动力学模型估计齿条力的缺点进行填补，从而提高路感信息的真实性以及提升驾驶体验。

本发明授权路感信息确定方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路感信息确定方法，其特征在于，应用于车辆控制器，所述车辆控制器与上转向系统通信连接，所述方法包括：确定车辆的前轮转角和车速；基于所述前轮转角和所述车速，确定所述车辆的前轮横摆角速度；基于所述前轮转角、所述车速以及所述车辆的前轮横摆角速度，得到所述车辆的前轮侧向力和前轮侧偏角；基于所述前轮侧向力和所述前轮侧偏角，得到齿条力；基于所述齿条力向所述上转向系统提供路感信息；所述基于所述前轮转角和所述车速，确定所述车辆的前轮横摆角速度的步骤，包括：确定所述车辆的轴距，其中，所述轴距指示所述车辆的前轴距和所述车辆的后轴距的和；确定所述车辆的特征车速；基于所述前轮转角、车速、轴距、特征车速，计算得到所述车辆的前轮横摆角速度；基于所述前轮转角、所述车速以及所述车辆的前轮横摆角速度，得到所述车辆的前轮侧向力的步骤，包括：基于所述前轮横摆角速度和所述车速，计算侧向加速度；基于所述前轮横摆角速度确定前轮横摆角加速度；确定所述车辆的簧上质量、后轴距以及转动惯量；基于所述簧上质量、后轴距、侧向加速度、转动惯量、前轮横摆角加速度以及轴距，计算得到所述车辆的前轮侧向力；基于所述前轮转角、所述车速以及所述车辆的前轮横摆角速度，得到所述车辆的前轮侧偏角的步骤，包括：确定所述车辆的轴距；确定所述车辆的后轮侧偏角；基于所述前轮转角、所述后轮侧偏角、轴距、车速以及前轮横摆角速度，计算得到所述车辆的前轮侧偏角。

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