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龙图腾网恭喜长春理工大学;吉林省博辉科技有限公司申请的专利一种基于图像和点云的键合丝三维缺陷快速检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119313655B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411844209.6，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于图像和点云的键合丝三维缺陷快速检测方法是由孟令函;王英志;陈炯;黄丹丹;刘轩;鞠明池;胡俊;梁岩设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像和点云的键合丝三维缺陷快速检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于点云的键合丝缺陷检测方法，包括：集成电路图像信息通过YOLOV8网络检测定位；将YOLOV8网络检测的位置与三维点云标记网络的点云范围对应，并将该位置范围内的点云标记为感兴趣点云；将感兴趣点云导入到键合丝焊点提取网络中进行键合丝、焊点和基板的检测分类；将基板点云进行平面拟合，并对键合丝焊点的拱高及跨度进行检测。本发明通过二维定位三维检测技术将焊点键合丝直接定位至一定范围内的点云，提高了焊点键合丝检测速度；提出的异常点剔除网络提高了键合丝焊点拱高及跨度的检测精度；提出的基于欧几里得的计算模型，建立空间直角坐标系；根据键合丝顶点中心与焊点质心在Z轴方向的差值计算出键合丝拱高信息。

本发明授权一种基于图像和点云的键合丝三维缺陷快速检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像和点云的键合丝三维缺陷快速检测方法，其特征在于，包括以下步骤：采集集成电路图像信息，通过YOLOV8网络模型对集成电路板、键合丝焊点位置及范围信息进行检测；将YOLOV8网络模型检测的位置与三维点云标记网络模型的点云范围对应；三维点云标记网络模型包括转换关系建立部分和点云标记部分，用于建立点云与图像之间的转换关系，并将转换关系求得的范围内点云设置为感兴趣区域；将感兴趣区域内的点云信息导入键合丝焊点提取网络模型内进行点云分类；将范围内点云分为焊点1点簇、焊点2点簇、键合丝点簇和基板点簇四类；分类后的焊点点簇和键合丝点簇经过欧式距离聚类算法处理，将焊点的点簇进行中心聚类处理，键合丝点簇进行异常值去除处理，保留有效值；选用随机采样一致算法的平面拟合方法，对混合集成电路的基板点云进行多次迭代，得最佳拟合效果；对焊点键合丝的拱高及跨度进行计算并判断缺陷类型；所述三维点云标记网络模型包括转换关系建立部分和点云标记部分，用于建立点云与图像之间的转换关系，并将转换关系求得的范围内点云，设置为感兴趣区域的步骤中，所述转换关系建立部分包括：建立点云与图像之间的转换关系；集成电路板位置信息为顶点1xb1，yb1、顶点2xb2，yb2、顶点3xb3，yb3、顶点4xb4，yb4；键合丝焊点位置信息为顶点1xw1，yw1、顶点2xw2，yw2、顶点3xw3，yw3、顶点4xw4，yw4；三维点云位置信息为顶点1xt1，yt1，zt1，顶点2xt2，yt2，zt2，顶点3xt3，yt3，zt3，顶点4xt4，yt4，zt4；通过基板两对角点间的比例换算，求得二维图像与三维点云之间的换算关系： 其中，Db：二维图像基板对角线长度；Dt：三维图像基板对角线长度；K：二维图像与三维点云间水平范围换算关系；通过范围顶点坐标求得键合丝焊点相对基板的位置；ΔL1＝xb1-xw1；ΔH1＝yb1-yw1；ΔL2＝xw3-xb3ΔH2＝yw3-yb3Lb＝xb3-xb1Hb＝yb2-yb1其中，ΔL1：范围顶点1距基板顶点1的x轴距离；ΔH1：范围顶点1距基板顶点1的y轴距离；ΔL2：范围顶点3距基板顶点3的x轴距离；ΔH2：范围顶点3距基板顶点3的y轴距离；Lb：范围x轴长度；Hb：范围y轴长度；确定焊点及键合丝在三维点云中的位置范围信息；ΔLt1＝ΔL1×K+tΔHt1＝ΔH1×K+tΔLt2＝ΔL2×K+tΔHt2＝ΔH2×K+t其中，ΔLt1：三维点云上，对角点1在x轴方向的相对位置；ΔHt1：三维点云上，对角点1在y轴方向的相对位置；ΔLt2：三维点云上，对角点3在x轴方向的相对位置；ΔHt2：三维点云上，对角点3在y轴方向的相对位置；t：动态参数；得到YOLOV8检测的键合丝焊点位置及范围信息对应于三维点云的相应位置及范围；所述点云标记部分包括：设点云的点集为P＝P1,P2,P3,…Pi…Pn，i＝1,2,...n，其中，点Pi＝xi,yi,zi,ci，当点云处于感兴趣区域时ci＝1，否则ci＝0。

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