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龙图腾网恭喜浙江光大普特通讯科技股份有限公司申请的专利一种采用自修复性聚氨酯材料的机器人关节动态线缆及其制备方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119320552B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411834756.6，技术领域涉及：C08L75/08；该发明授权一种采用自修复性聚氨酯材料的机器人关节动态线缆及其制备方法是由韩雪光;卢柱;石磊;邵志康;应志鹏;薛世鹏设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采用自修复性聚氨酯材料的机器人关节动态线缆及其制备方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种采用自修复性聚氨酯材料的机器人关节动态线缆及其制备方法，属于线缆领域。聚四氢呋喃二醇与六亚甲基二异氰酸酯反应形成软硬段结构，加入1,4‑丁二醇扩链并引入盐酸多巴胺，增强硬段结构并形成自修复的氢键网络；引入碳纳米管并通过等离子体处理和硅烷偶联剂改性，提升材料的抗拉伸性、耐疲劳性和电学性能；蒙脱土通过有机化处理与聚乙烯亚胺复合，增强材料的抗开裂性和耐磨性；氮化硼表面引入环氧基团以及盐酸多巴胺自聚，提供优异的散热能力和尺寸稳定性。各组分之间的协同作用，使复合材料在力学性能、电学性能、散热性、耐磨性等方面表现出色，特别适用于机器人动态线缆，能够在复杂环境中长期稳定工作。

本发明授权一种采用自修复性聚氨酯材料的机器人关节动态线缆及其制备方法在权利要求书中公布了：1.一种采用自修复性聚氨酯材料的机器人关节动态线缆的制备方法，其特征在于，所述制备方法包括：S1：将聚四氢呋喃二醇真空干燥处理后加入反应釜中，并加入六亚甲基二异氰酸酯，氮气保护下反应得到反应液A；降温后加入1,4-丁二醇与盐酸多巴胺得到反应液B，升温后反应得到反应液C；加入二月桂酸二丁基锡后继续反应并抽真空脱气，结束后纯化产物得到改性聚氨酯；S2：将碳纳米管置于等离子体处理腔室中，通入ArO2混合气体进行等离子体处理得到第一改性碳纳米管，将第一改性碳纳米管分散于无水乙醇中，加入硅烷偶联剂KH550，超声处理后进行回流，抽滤、乙醇洗涤，真空干燥得到改性碳纳米管；S3：将蒙脱土分散于去离子水中搅拌后得到蒙脱土分散液，滴加十八烷基三甲基溴化铵溶液，继续搅拌，随后加入聚乙烯亚胺溶液得到反应液D，进行超声处理后再搅拌，最后离心、洗涤并冷冻干燥得到改性蒙脱土；S4：将氮化硼分散在甲苯中得到氮化硼分散液，超声分散后加入冰醋酸调节pH，再加入3-缩水甘油醚氧基丙基三甲氧基硅烷得到反应液E，在氮气保护下回流；离心收集后用无水乙醇洗涤，真空干燥后得到第一改性氮化硼；将第一改性氮化硼分散在Tris缓冲液中并加入盐酸多巴胺，室温搅拌；离心、洗涤、冷冻干燥得到改性氮化硼；S5：将改性聚氨酯置于密炼机中，加入抗氧剂、分散剂、增韧剂，密炼后依次加入改性碳纳米管、改性蒙脱土和改性氮化硼得到混合材料，恒温混炼后得到复合材料，将复合材料注入到单螺杆挤出机中，同时送入导线体，将复合材料包覆在导体表面，冷却后得到采用自修复性聚氨酯材料的机器人关节动态线缆；所述聚四氢呋喃二醇与六亚甲基二异氰酸酯的摩尔比为0.35-0.45:1；所述采用自修复性聚氨酯材料的机器人关节动态线缆包含如下质量份的各组分：改性聚氨酯65-75份；改性碳纳米管3-5份；改性蒙脱土8-12份；改性氮化硼12-15份；抗氧剂0.3-0.5份；分散剂0.8-1.2份；增韧剂2-3份。

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