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龙图腾网恭喜苏州海豚之星智能科技有限公司申请的专利一种AGV系统用SLAM地图自动构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119225377B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411722385.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种AGV系统用SLAM地图自动构建方法是由李城宏;姚海进设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AGV系统用SLAM地图自动构建方法在说明书摘要公布了：本发明提供的AGV系统用SLAM地图自动构建方法，通过在AGV受阻后使其从受阻点原路回退设定距离，再使该AGV从绕障初始点位R1围绕障碍物移动，直至其经过直线段P0P1时停止，抵达绕障结束点位R2，再使该AGV沿直线段R2P1移动，若遇阻，则重复该步骤，若顺利移动至搬运点位P1，则将该AGV顺利移动的路径标记为畅通路径，并将其围绕障碍物移动的路径标记为绕障路径，对SLAM地图进行更新；通过使另一AGV规划路径时优先使用之前AGV已标记过的畅通路径和绕障路径，并在规划完成后对SLAM地图进行更新，能够利用AGV自身特性自动实现避障路径的规划，减少人工介入次数，提升SLAM地图的构建效率，并持续对SLAM地图进行迭代，进一步提升SLAM地图的构建效率。

本发明授权一种AGV系统用SLAM地图自动构建方法在权利要求书中公布了：1.一种AGV系统用SLAM地图自动构建方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.以搬运场地的轮廓线作为SLAM地图的边界线，初步建立SLAM地图；S2.在SLAM地图中标记出所有的搬运点位P0、P1、P2、P3、……、Pi；S3.使AGV沿直线段P0P1从搬运点位P0移动至搬运点位P1，若遇阻，则进行步骤S4，若顺利移动至搬运点位P1，则进行步骤S5；S4.使AGV从受阻点原路回退设定距离，抵达绕障初始点位R1，再使该AGV从绕障初始点位R1围绕障碍物移动，直至AGV经过直线段P0P1时停止，抵达绕障结束点位R2，再使该AGV沿直线段R2P1移动，若遇阻，则重复步骤S4，若顺利移动至搬运点位P1，则进行步骤S5；S5.将该AGV顺利移动的路径标记为畅通路径，将该AGV围绕障碍物移动的路径标记为绕障路径，对SLAM地图进行更新；S6.使另一AGV沿直线段P2P3从搬运点位P2移动至搬运点位P3，若直线段P2P3与步骤S5标记的畅通路径和绕障路径有交点X，则进行步骤S7，若直线段P2P3与步骤S5标记的畅通路径和绕障路径无交点，则进行步骤S3；S7.使该AGV沿从直线段P2X搬运点位P2移动至交点X，若遇阻，则进行步骤S4，若顺利移动至交点X，则进行步骤S8；S8.使该AGV沿步骤S5中标记的畅通路径和或绕障路径移动至直线段P0P1上距离搬运点位P3的最近点Y，抵达后，使该AGV沿直线段YP3移动至搬运点位P3，若遇阻，则进行步骤S4，若顺利移动至搬运点位P3，则进行步骤S5；S9.重复步骤S6，直至所有搬运点位均在步骤S5中的畅通路径和或绕障路径上，完成对SLAM地图的构建。

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