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龙图腾网恭喜中工重科智能装备有限责任公司;上海全崃机械集团有限公司申请的专利一种集装箱正面起重机的运动轨迹控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119143021B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411616684.8，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权一种集装箱正面起重机的运动轨迹控制方法及系统是由何忠亮;刘科达设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集装箱正面起重机的运动轨迹控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种集装箱正面起重机的运动轨迹控制方法及系统，涉及智能控制技术领域，该方法包括：执行数据采集，将起重区域搭建为三维拟合场景，然后执行三维场景标识，建立物品敏感因子，通过静态传感器组进行敏感监测，实时更新三维拟合场景，然后进行路径拟合寻优建立寻优路径，建立M个等级的预警限位，控制起重机执行轨迹控制拟合，然后执行实时轨迹跟踪，生成追随补偿并进行运动轨迹控制。通过本申请可以解决现有技术对运动轨迹控制不准确，缺乏实时的数据信息交互，导致不能及时准确根据轨迹位置进行安全限位，进一步影响控制精度和效率的技术问题，实现了对起重机运动轨迹的精准控制和优化，提高了作业效率、安全性和可靠性。

本发明授权一种集装箱正面起重机的运动轨迹控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种集装箱正面起重机的运动轨迹控制方法，所述一种集装箱正面起重机的运动轨迹控制方法应用于一种集装箱正面起重机的运动轨迹控制系统，所述一种集装箱正面起重机的运动轨迹控制系统集成有智能处理器，所述智能处理器与静态传感器组和动态传感器组数字通信，所述动态传感器组设置在起重机上，其特征在于，所述方法包括：通过布置在起重区域的静态传感器组执行数据采集，将起重区域搭建为三维拟合场景，并根据三维拟合场景内的物品特征，执行三维场景标识，其中，所述三维场景标识包括活动物品标识和固定物品标识；建立带有活动物品标识的物品敏感因子，通过静态传感器组进行敏感监测，实时更新三维拟合场景；基于所述三维拟合场景和起重任务进行路径拟合寻优，建立寻优路径；以所述实时更新三维拟合场景和三维场景标识建立M个等级的预警限位，并控制起重机执行所述寻优路径的轨迹控制拟合；通过所述动态传感器组执行起重机的实时轨迹跟踪，并将跟踪结果、寻优路径和预警限位输入轨迹补偿网络，生成路径追随补偿，通过路径追随补偿完成起重机的运动轨迹控制；将跟踪结果、寻优路径和预警限位输入轨迹补偿网络，生成路径追随补偿之前，包括：执行轨迹补偿网络的网络初始化，具体初始化包括：A1：获取实时天气数据和起重数据，所述起重数据包括起重物质量数据、起重物体积数据，所述实时天气数据通过采集；A2：以所述实时天气数据、所述起重数据进行约束层数据重置，其中，所述约束层为轨迹补偿网络的隐含层，根据约束层数据的重置完成网络初始化；将跟踪结果、寻优路径和预警限位输入轨迹补偿网络之后，包括：通过跟踪拟合层对所述寻优路径和所述跟踪结果进行偏差评价，并以偏差评价结果配置N级预瞄距离，分别以所述N级预瞄距离建立对应的N个预瞄点，以N个预瞄点进行轨迹补偿拟合，生成N个路径补偿结果，其中，跟踪拟合层为耦合在轨迹补偿网络中的执行轨迹拟合处理的隐含层；将N个路径补偿结果共享至限位约束层，所述限位约束层由预警限位更新，基于所述预警限位进行N个路径补偿结果的限位评价，完成一轮筛选；通过约束层进行一轮筛选的继续筛选，获得二轮筛选；根据所述二轮筛选生成路径追随补偿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中工重科智能装备有限责任公司;上海全崃机械集团有限公司，其通讯地址为：226000 江苏省南通市启东市高新技术产业开发区海燕路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。