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龙图腾网恭喜无锡天禧机械设备制造有限公司申请的专利一种负载驱动的前叉减震器自适应控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119024678B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411489607.0，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种负载驱动的前叉减震器自适应控制方法及系统是由蒋淑惠;刘清涛设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种负载驱动的前叉减震器自适应控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种负载驱动的前叉减震器自适应控制方法及系统，涉及减震器控制技术领域，方法包括：构建包括前叉减震器负载的前叉减震器动力学模型；建立前叉减震器动力学模型的状态方程；建立状态变量与期望控制目标的关联函数；建立关于状态变量综合误差的具有非线性扰动补偿项的PID控制器；通过基于状态反馈的自适应更新律更新PID控制器的增益参数，得到优化PID控制器；获取当前前叉减震器负载；以关联函数取最小值为目标，将当前前叉减震器负载输入至优化PID控制器，输出当前控制变量值即当前前叉减震器阻尼力；根据当前前叉减震器阻尼力调节前叉减震器。提升负载变化状态下的前叉减震器自适应调整能力和控制精度。

本发明授权一种负载驱动的前叉减震器自适应控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种负载驱动的前叉减震器自适应控制方法，其特征在于，包括：S1：构建包括前叉减震器负载的前叉减震器动力学模型；S2：建立所述前叉减震器动力学模型的状态方程，其中，所述状态方程的状态变量为前叉减震器压缩量和前叉减震器压缩速度，所述状态方程的控制变量为前叉减震器阻尼力；S3：建立所述状态变量与期望控制目标的关联函数，其中，所述期望控制目标包括期望负载重心波动幅度和期望负载重心波动时长；S4：建立关于状态变量综合误差的具有非线性扰动补偿项的PID控制器；S5：通过基于状态反馈的自适应更新律更新所述PID控制器的增益参数，得到优化PID控制器；S6：获取当前前叉减震器负载；S7：以所述关联函数取最小值为目标，将所述当前前叉减震器负载输入至所述优化PID控制器，输出当前控制变量值即当前前叉减震器阻尼力；S8：根据所述当前前叉减震器阻尼力调节所述前叉减震器；其中，所述前叉减震器动力学模型具体为： 其中，ms和mus分别表示悬挂质量即所述前叉减震器负载和未悬挂质量，sinα和cosα分别表示关于前叉减震器与地面夹角α的正弦函数和余弦函数，k表示前叉减震器弹簧刚度，x表示前叉减震器压缩量，c表示前叉减震器阻尼系数，表示前叉减震器压缩速度，表示未悬挂质量垂直加速度；其中，所述状态变量和所述控制变量具体为：x1＝x 其中，x1和x2分别表示所述前叉减震器压缩量和所述前叉减震器压缩速度，ut表示关于t时刻阻尼系数ct和t时刻前叉减震器压缩速度的控制变量即t时刻阻尼力；所述状态方程具体为： 其中，表示前叉减震器压缩量变化率即所述前叉减震器压缩速度，表示前叉减震器压缩速度变化率即前叉减震器压缩加速度；其中，所述关联函数具体为： 其中，J表示关联函数值，λ1和λ2均为权重系数，和Acg分别表示所述期望负载重心波动幅度和实际负载重心波动幅度，和τcg分别表示所述期望负载重心波动时长和实际负载重心波动时长，xt表示t时刻前叉减震器压缩量，T表示大于所述前叉减震器的一个振动周期的观察时长，ωn表示前叉减震器自然频率，ζ表示阻尼比，ωd表示前叉减震器衰减频率；其中，所述PID控制器具体为： L＝KL1+|YU|n其中，et表示t时刻状态变量综合误差，Kp、Ki、Kd和Kdist分别表示比例增益、积分增益、微分增益和扰动补偿增益，表示t时刻扰动估计，表示所述非线性扰动补偿项，xdesiredt和分别表示t时刻期望前叉减震器压缩量和t时刻期望前叉减震器压缩速度，U表示包括控制变量的系统输入，YU表示在系统输入U下得到的包括所述状态变量的系统实际输出，Y'U表示在系统输入U下基于标称模型即所述状态方程得到的系统理论输出，L表示扰动观测器的非线性增益函数，L表示所述非线性增益函数的调节系数，||表示取绝对值，n表示代表扰动响应强度的非线性增益函数阶数。

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