恭喜北京邮电大学方斌获国家专利权
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龙图腾网恭喜北京邮电大学申请的专利一种指尖型视触觉传感装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119036456B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411343148.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种指尖型视触觉传感装置是由方斌;章诗昕;孙宇昊设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种指尖型视触觉传感装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种指尖型视触觉传感装置，属于机器人技术和人工智能领域，包括接触模块与物体直接接触，用于通过触觉感知获取物体的物理属性；成像照明模块用于提供光源并拍摄所述接触模块与物体接触时的接触图像；控制模块用于根据所述物体的物理属性和接触图像对机械手进行自适应控制；机械模块用于对传感装置和机械手进行集成。本发明以标记位移的精确测量为基础，整合预抓取控制器和稳定性调节控制器于统一控制框架来增强机械手对物体物理属性的认知。使机械臂夹取更加精准。
本发明授权一种指尖型视触觉传感装置在权利要求书中公布了：1.一种指尖型视触觉传感装置，其特征在于，包括接触模块、成像照明模块、控制模块和机械模块；所述接触模块与物体直接接触，用于通过触觉感知获取物体的物理属性；所述成像照明模块用于提供光源并拍摄所述接触模块与物体接触时的接触图像；所述控制模块用于根据所述物体的物理属性和接触图像对机械手进行自适应控制；所述控制模块包括第一控制单元和第二控制单元；所述第一控制单元用于控制机械手进行预抓取；所述第二控制单元用于根据预抓取获得的物体的物理属性和接触图像对机械手进行稳定性调节；所述稳定性调节的方法包括：拍摄预抓取后的图像，通过图像中标记阵列捕捉物体滑移程度和趋势，当滑移程度大于阈值时，机械手执行稳定性调节；当滑移程度小于等于阈值时机械手保持原有抓取强度，判断滑移趋势是否趋于稳定，当趋于稳定时完成稳定性调节；所述稳定性调节通过PD控制器进行控制；所述机械模块用于对传感装置和机械手进行集成。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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