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龙图腾网恭喜无锡职业技术学院申请的专利基于数据模型驱动的机器人控制系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119017389B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411304488.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于数据模型驱动的机器人控制系统及其控制方法是由刘全胜;刘俊宇;徐进;宋辉;晁帅设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数据模型驱动的机器人控制系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及基于数据模型驱动的机器人控制系统及其控制方法。所述方法包括以下步骤：获取海产品视觉拍摄图；对海产品视觉图进行海产品类型匹配，生成海产品匹配识别数据；根据海产品匹配识别数据对海产品分割图进行海产品状态标记，生成海产品状态标记数据；基于海产品状态标记数据对养殖工船加工上料机器人进行加工控制指令生成，得到机器人加工控制指令，其中机器人加工控制指令包括分拣指令、切割指令以及清洗指令。本发明通过精确的海产品识别、动态能耗管理、实时清洗调整、环境感知避障、以及多机器人协作网络的构建，提高了机器人控制精度和适应性。

本发明授权基于数据模型驱动的机器人控制系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于数据模型驱动的机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：获取海产品视觉拍摄图；对海产品视觉图进行海产品类型匹配，生成海产品匹配识别数据；根据海产品匹配识别数据对海产品分割图进行海产品状态标记，生成海产品状态标记数据；基于海产品状态标记数据对养殖工船加工上料机器人进行加工控制指令生成，得到机器人加工控制指令，其中机器人加工控制指令包括分拣指令、切割指令以及清洗指令；步骤S2：当养殖工船加工上料机器人接收到分拣指令时，则对海产品匹配识别数据进行分拣能耗计算，得到分拣能耗数据；通过分拣能耗数据对养殖工船加工上料机器人进行机械臂分拣动作控制反馈，从而生成机器人分拣指令反馈数据；基于切割指令对养殖工船加工上料机器人进行固位切割指令反馈，从而生成机器人切割指令反馈数据；步骤S2包括以下步骤：步骤S21：当养殖工船加工上料机器人接收到分拣指令时，则对海产品匹配识别数据进行海产品特性分析，生成海产品特性属性数据，其中海产品特性分析包括种类分析、尺寸分析以及重量分析；步骤S22：根据海产品特性属性数据对养殖工船加工上料机器人进行分拣能耗计算，得到分拣能耗数据；通过分拣能耗数据对海产品特性属性数据进行海产品分拣优先级排序，生成海产品分拣优先级排序数据；步骤S23：基于海产品分拣优先级排序数据进行分拣路径规划，生成海产品分拣规划路径数据；通过海产品分拣规划路径数据对养殖工船加工上料机器人进行机械臂分拣动作控制，从而生成机器人分拣机械臂控制数据；步骤S24：对机器人分拣机械臂控制数据进行控制反馈，并生成机器人分拣指令反馈数据；基于切割指令对养殖工船加工上料机器人进行固位切割指令反馈，从而生成机器人切割指令反馈数据；步骤S3：当养殖工船加工上料机器人接收到清洗指令时，则基于清洗指令对养殖工船加工上料机器人进行清洗动态调整，生成清洗动态调整数据；根据清洗动态调整数据对养殖工船加工上料机器人进行机械臂清洗动作控制，从而生成机器人清洗机械臂控制数据；对机器人清洗机械臂控制数据进行清洗指令反馈，从而生成机器人清洗指令反馈数据；步骤S4：获取机器人环境感知数据；对机器人环境感知数据进行位置信息提取，得到机器人所在位置数据和上料目标位置数据；通过机器人所在位置数据和上料目标位置数据进行区域避障路径规划，生成上料区域避障路径规划数据；对上料目标位置数据进行可用性评估，生成上料目标位置可用性评估数据；通过上料目标位置可用性评估数据对上料区域避障路径规划数据进行上料运输控制反馈，生成机器人上料运输控制反馈数据；步骤S5：根据机器人分拣指令反馈数据、机器人切割指令反馈数据、机器人清洗指令反馈数据和机器人上料运输控制反馈数据进行多机器人协作网络构建，得到机器人控制网络；对机器人控制网络进行实时机器人控制监控预警，以执行机器人控制作业。

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