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龙图腾网获悉岚图汽车科技有限公司申请的专利积水路面的车辆控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118597139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410859973.4，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权积水路面的车辆控制方法、装置、设备及存储介质是由邱小林;易俊宇;吴林;叶成;武侠设计研发完成，并于2024-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本积水路面的车辆控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于车辆控制技术领域，公开了一种积水路面的车辆控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取环境感知信息；根据所述环境感知信息确定积水感知信息和环境感知信息；根据所述积水感知信息和环境感知信息生成障碍物影响参数；基于所述环境感知信息和障碍物影响参数规划行驶轨迹；根据所述行驶轨迹完成车辆控制。通过上述方式，实现了对图像中的积水信息进行感知，通过对积水的感知并基于这些信息对行驶轨迹进行规划，避免了车辆直接涉水导致车辆故障，提高了车辆控制的安全性。

本发明授权积水路面的车辆控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种积水路面的车辆控制方法，其特征在于，所述积水路面的车辆控制方法包括：获取环境感知信息；根据所述环境感知信息确定积水感知信息和环境条件感知信息，所述环境条件感知信息包括车道线型、车道边缘以及突出障碍物；根据所述积水感知信息和环境条件感知信息生成障碍物影响参数；基于所述环境条件感知信息和障碍物影响参数规划行驶轨迹；根据所述行驶轨迹完成车辆控制；所述根据所述积水感知信息和环境条件感知信息生成障碍物影响参数，包括：根据所述积水感知信息确定积水轮廓；根据所述环境条件感知信息确定突出障碍物位置；根据所述积水轮廓以及突出障碍物位置生成障碍物影响参数，所述障碍物影响参数包括影响因素、障碍物权重值以及障碍物位置体积信息，所述影响因素包括积水区域影响因素、车道特征影响因素以及障碍物影响因素；所述根据所述积水感知信息确定积水轮廓，包括：获取当前车辆的行驶信息；根据积水感知信息确定积水深度分布信息；根据所述行驶信息确定积水深度阈值；根据所述积水深度分布信息以及积水深度阈值确定积水轮廓，其中，确定大于所述积水深度阈值的积水区域为积水轮廓。

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