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龙图腾网恭喜伯朗特机器人股份有限公司申请的专利一种重负载机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115091449B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210898181.9，技术领域涉及：B25J9/12；该发明授权一种重负载机器人是由周文;杨医华;郭金龙;李子龙设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种重负载机器人在说明书摘要公布了：一种重负载机器人，包括一轴关节、三轴小臂和三轴电机；三轴小臂位于一轴关节的上方，绕与水平面平行的第一轴线回转；三轴电机安装在一轴关节；还包括机器人平衡负载装置，包括：第一转接板、拉杆和平衡负载块；三轴电机带动第一转接板转动；拉杆铰接在第一转接板与三轴小臂之间；随着三轴电机的转动，第一转接板通过拉杆带动三轴小臂绕第一轴线回转；平衡负载块与第一转接板相对三轴电机输出轴轴线产生的力矩与三轴小臂所带动的总负载相对第一轴线产生的力矩方向相反，且随着平衡负载块与第一转接板所形成平衡重心位置的改变，三轴电机输出扭矩的峰值变小。与现有技术相比较，本发明的重负载机器人能减低电机扭矩，实现机器人的轻量化。

本发明授权一种重负载机器人在权利要求书中公布了：1.一种重负载机器人，包括大臂、一轴关节、三轴小臂以及三轴电机；一轴关节设置水平面上；三轴小臂用于带动总负载转动，且位于一轴关节的上方，绕与水平面平行的第一轴线回转；三轴电机安装在一轴关节，其输出轴轴线为第二轴线；大臂一端与一轴关节铰接并相对其回转，三轴小臂铰接在大臂的另一端；其特征在于：还包括机器人平衡负载装置，包括第一转接板、拉杆和平衡负载块；三轴电机带动第一转接板转动；拉杆一端与第一转接板铰接，另一端与三轴小臂铰接；第二轴线以及拉杆两端的铰接轴轴线均与第一轴线平行；随着三轴电机的转动，第一转接板通过拉杆带动三轴小臂绕第一轴线回转；平衡负载块与第一转接板相对三轴电机输出轴轴线产生的力矩与三轴小臂所带动的总负载相对第一轴线产生的力矩方向相反，且随着平衡负载块与第一转接板所形成平衡重心位置的改变，三轴电机扭矩的峰值变小；平衡负载块的重心位置与带动三轴小臂转动的三轴电机扭矩大小根据以下公式决定：N3=|（|mg*cos（α-X）*L|-|m1g*cos（β+X）*L1|）|T其中，沿第一轴线进行投影形成三轴小臂相对于大臂回转的第一轴心，形成大臂相对一轴关节回转的第二轴心；N3为三轴电机扭矩；m为三轴小臂所承受的总负载；α为沿第一轴线进行投影，初始状态时，总负载的重心与第一轴心之间连线相对于水平面的总负载夹角；L为沿第一轴线进行投影，在初始状态时，总负载的重心与第一轴心之间的距离；m1为平衡负载，包括平衡负载块与第一转接板的重量；β为沿第一轴线进行投影，初始状态时，平衡负载的重心与第二轴心之间连线相对于水平面的平衡夹角；X为从初始状态开始，三轴小臂绕第一轴线转过的角度；L1为沿第一轴线进行投影，在初始状态时，平衡负载的重心与第二轴心之间的距离；T为三轴电机以及与之连接的减速机之间的减速比；通过公式计算平衡夹角β并调节平衡负载块重心位置，使得三轴电机扭矩的峰值最小。

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