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龙图腾网恭喜国投智能(厦门)信息股份有限公司申请的专利一种生成平滑轨迹的方法及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114492940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111645916.9，技术领域涉及：G06Q10/04；该发明授权一种生成平滑轨迹的方法及终端是由张晓玲;黄弘超;沈长达;孙善为设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种生成平滑轨迹的方法及终端在说明书摘要公布了：本申请提供了一种生成平滑轨迹的方法及终端，按照时间顺序分别获取第一时刻对应的第一行车数据和第二时刻对应的第二行车数据；将所述第一时刻至所述第二时刻的时间区间划分为第一预设数量的第一子时刻，并根据所述第一行车数据和第二行车数据计算每一所述第一子时刻对应的位置预测数据；根据所述预测数据得到所述第一时刻至所述第二时刻的平滑轨迹；本申请将两点之间的连线细化为多个点的连线，从而实现轨迹曲线的平滑，并且预测是基于获取到的行车数据，保证了轨迹预测的精度。

本发明授权一种生成平滑轨迹的方法及终端在权利要求书中公布了：1.一种生成平滑轨迹的方法，其特征在于，包括步骤：按照时间顺序分别获取第一时刻对应的第一行车数据和第二时刻对应的第二行车数据；将所述第一时刻至所述第二时刻的时间区间划分为第一预设数量的第一子时刻，并根据所述第一行车数据和第二行车数据计算每一所述第一子时刻对应的位置预测数据；根据所述预测数据得到所述第一时刻至所述第二时刻的平滑轨迹；其中，所述第一行车数据包括车速集合、定位数据及转角集合，所述获取第一时刻对应的第一行车数据包括：将所述第一时刻的前一时刻至所述第一时刻的时间区间划分为第二预设数量的第二子时刻，获取每一所述第二子时刻对应的车速和转角，得到车速集合和转角集合，获取所述第一时刻对应的当前位置，得到所述定位数据；所述根据所述第一行车数据和第二行车数据计算每一所述第一子时刻对应的位置预测数据包括：以所述第一时刻对应的定位数据作为起点，所述第二时刻对应的定位数据作为终点，根据所述第二时刻对应的车速集合和转角集合得到每一所述第一子时刻对应的第一位置数据，具体包括：以所述第一时刻对应的定位数据作为起点，遍历所述第一子时刻，当遍历到目标第一子时刻时，获取所述目标第一子时刻与前一第一子时刻的时间差、前一第一子时刻的第一位置数据及所述目标第一子时刻对应的车速和转角，根据所述车速及所述时间差得到所述目标第一子时刻对应的前进距离，并根据所述前一第一子时刻的第一位置数据、所述前进距离及所述转角得到所述目标第一子时刻的第一位置数据。

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