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龙图腾网恭喜连云港杰瑞电子有限公司申请的专利一种基于雷视融合的多目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114299417B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111499048.8，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权一种基于雷视融合的多目标跟踪方法是由颜耀;乜灵梅;张宇杰;孙浩凯;纪彬;佟世继;章涛涛;刘昌杰;李元青;赵忠刚设计研发完成，并于2021-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于雷视融合的多目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于雷视融合的多目标跟踪方法，该方法通过解析雷达信号，获取雷达帧多个目标状态信息；视频监控设备获取的图像输入至卷积模型进行目标识别，得到视频态目标状态信息；利用透视变换雷达信号和目标信号变换至相同坐标系，建立雷达目标与视频目标之间的数据关联，融合雷视信息并存入跟踪器；预测跟踪器内目标下一时刻状态，关联预测目标和观测目标数据信息并进行航迹匹配；利用滤波算法和参数阈值对关联后的信号进行滤波更新，完成多目标跟踪。本发明方法融合了雷达和视频信息，克服了单一信息系统带来的目标不准确性、雷达对静态目标的测不准和大目标多测、单一视频检测易受环境光线干扰等问题，实现了更加全面、准确的目标检测。

本发明授权一种基于雷视融合的多目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于雷视融合的多目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，采集雷达信号并解析，获取雷达检测点状态信息，包括位置、速度；步骤2，采集实时视频流，加载目标检测模型，将获取的视频图像输入检测模型进行推理，得到视频目标的状态信息，包括位置、类别、尺寸；步骤3，利用透视变换将雷达目标映射至视频坐标系，得到雷达跟踪信号在视频帧的位置信息；步骤4，利用同一坐标系下雷达信号目标和视频目标的位置信息关联两种信号，依据关联状态进行雷视信息融合；融合过程具体包括：步骤4-1，输入雷达目标检测点和视频目标检测框，依据透视变换矩阵将雷达目标检测点变换至视频坐标系，计算每个视频检测点与每个雷达目标检测点的距离，构建距离矩阵；步骤4-2，将距离矩阵作为参数输入匈牙利匹配算法关联雷达目标与视频目标，判定形成关联关系的雷达目标和视频目标为同一目标，雷视关联状态判定为融合态，未关联的雷达目标雷视关联状态判定为单雷达态，未关联的视频目标雷视关联状态判定为单视频态；步骤4-3，对于单雷达态目标，分配ID，初始化检测目标真假点状态为假点状态，以雷达目标检测点为中心、目标的实际尺寸作为长宽，在雷达坐标系虚拟一个雷达检测框，并将其透视变换到视频坐标系作为单雷达态的初始化检测框；对于单视频态目标，分配ID，初始化检测目标真假点状态为假点状态，以视频检测点逆透视变换到雷达坐标系作为单视频态的初始化雷达检测点；步骤4-4，对于处于融合态的检测目标，分配ID，融合两种检测信息，包括雷达检测的位置和速度信息，视频检测的检测框位置信息、目标类别信息，判断所有融合态检测目标是否存在一检测框多雷达点现象，对于一框一点的检测目标，判定真假点状态为真点状态，对于一框多点的检测目标，选择距视频检测点最近的雷达检测目标所对应的ID为真点，其余框内ID判定为假点；步骤4-5，依据检测目标的速度信息判断目标的运动状态，单雷达态和融合态目标速度均为雷达检测提供的速度信息，单视频态目标速度为0，对所有融合后的目标是否在检测区域内进行判断，若在检测区域内则保留目标，反之，删除目标，将最终保留的目标作为融合后的结果；步骤5，建立目标跟踪器并存入融合目标，预测跟踪器目标下一时刻的位置信息并与观测目标即雷视融合后的目标进行数据关联，实现跟踪目标的航迹匹配，利用滤波算法和参数阈值对匹配信号进行滤波更新，更新跟踪器目标信息，完成多目标跟踪。

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