买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院申请的专利双航天器追逃博弈的姿轨联合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119248003B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411764747.4，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权双航天器追逃博弈的姿轨联合控制方法是由曹璐;季明江;穆祯鑫;闫斌;郭鹏宇;冉德超设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本双航天器追逃博弈的姿轨联合控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双航天器追逃博弈的姿轨联合控制方法，双航天器中包括一个追踪航天器和一个目标航天器，所述方法包括以下步骤：S1.针对轨道动力学方程，构建追踪航天器的目标函数；S2.针对步骤1中的目标函数的权重矩阵，采用无迹粒子滤波方法对目标函数中的Q、R矩阵进行估计，求解在不完全信息下追逃双方的纳什均衡解；S3.基于无迹粒子滤波对目标函数估计得到的权重矩阵，计算在不完全信息下双航天器追逃问题的纳什均衡策略；S4.当追逃双方距离小于或等于设定阈值时，追踪航天器开始进行姿态调整，使用模型预测控制对目标航天器进行预测和控制，并根据预测和控制结果对追踪航天器进行姿态调整。本方法能够提升航天器在轨运行的自主决策能力。

本发明授权双航天器追逃博弈的姿轨联合控制方法在权利要求书中公布了：1.双航天器追逃博弈的姿轨联合控制方法，其特征在于，双航天器中包括一个追踪航天器和一个目标航天器，所述方法包括以下步骤：S1.针对轨道动力学方程，构建追踪航天器的目标函数；S2.针对步骤S1中的目标函数的权重矩阵，采用无迹粒子滤波方法对目标函数中的Q、R矩阵进行估计，求解在不完全信息下追逃双方的纳什均衡解；S3.基于无迹粒子滤波对目标函数估计得到的权重矩阵，计算在不完全信息下双航天器追逃问题的纳什均衡策略；S4.当追逃双方距离小于或等于设定阈值时，追踪航天器开始进行姿态调整，使用模型预测控制对目标航天器进行预测和控制，并根据预测和控制结果对追踪航天器进行姿态调整；步骤S2中，在不完全信息下追逃双方的纳什均衡解的求解步骤为：S2.1，考虑实际观测模型中的过程噪声和量测噪声，构建系统模型；S2.2，通过无迹粒子滤波算法对目标函数中的权重矩阵进行参数估计，在初始化粒子的分布之后，使用无迹卡尔曼滤波算法对粒子进行预测更新，使粒子的概率密度分布接近于真实密度；由于存在过程误差和测量误差，基于观测获取到的逃逸航天器的位置和速度信息存在误差，针对所述误差使用无迹粒子滤波方法对实际的逃逸航天器的位置和速度进行估计；使用无迹粒子滤波方法对实际的逃逸航天器的位置和速度进行估计过程中，将逃逸航天器的观测估计状态信息扩展为9维的向量，增加了隐式权重矩阵的描述，通过对状态量的估计逼近逃逸航天器实际的权重矩阵信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院，其通讯地址为：100070 北京市丰台区东大街53号院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。