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龙图腾网恭喜希迪智驾科技股份有限公司申请的专利坠落物追踪的方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112287721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910666668.2，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权坠落物追踪的方法、装置、计算机设备和存储介质是由刘洲设计研发完成，并于2019-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本坠落物追踪的方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种坠落物追踪的方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取多帧捕捉图像集合，根据多帧捕捉图像集合识别坠落物，得到包括坠落物图像的捕捉图像集合，根据包括坠落物图像的捕捉图像集合，获取与包括坠落物图像的捕捉图像集合对应的图像采集设备标识，根据图像采集设备标识，获取与图像采集设备标识对应的图像采集设备的设备坐标参数，根据设备坐标参数锁定坠落物所处位置，并得到坠落物在坠落物所处位置预设范围内的多个坐标参数，根据坐标参数确定坠落物的目标坠落轨迹，根据目标坠落轨迹追踪坠落物。采用本方法能够根据追踪结果应对坠落物，显著减小了被坠落物砸伤风险。

本发明授权坠落物追踪的方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种坠落物追踪的方法，所述方法包括：获取多帧捕捉图像集合，根据所述多帧捕捉图像集合识别坠落物，得到包括坠落物图像的捕捉图像集合；根据所述包括坠落物图像的捕捉图像集合，获取与所述包括坠落物图像的捕捉图像集合对应的图像采集设备标识，根据所述图像采集设备标识，获取与所述图像采集设备标识对应的图像采集设备的设备坐标参数；根据所述图像采集设备标识确定归属于同一组的图像采集设备集合；获取各组图像采集设备集合中各图像采集设备的设备坐标参数；根据各图像采集设备采集到的捕捉图像以及所述设备坐标参数，锁定坠落物所处位置，并得到所述坠落物在所述坠落物所处位置预设范围内的多个坐标参数；根据所述坐标参数，拟合所述坠落物的抛物面，根据所述坠落物的抛物面，确定所述坠落物的初始坠落轨迹；根据预设的获取间隔，持续从所述图像采集设备获取待分析捕捉图像集合，根据所述待分析捕捉图像集合和所述初始坠落轨迹，得到所述坠落物的目标坠落轨迹；根据所述目标坠落轨迹追踪所述坠落物。

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