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龙图腾网恭喜吉林大学申请的专利一种助力转向与独立驱动集成式轮边电驱动装置的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116215645B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211134765.5，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种助力转向与独立驱动集成式轮边电驱动装置的控制方法是由王军年;罗正;王凯;郭德东设计研发完成，并于2017-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种助力转向与独立驱动集成式轮边电驱动装置的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种助力转向与独立驱动集成式轮边电驱动装置的控制方法，步骤一、采集车速、加速踏板开度以及转向盘转矩，得到目标总驱动转矩Td以及目标转向盘转向助力转矩Ta；步骤二、计算得到齿条移动所需的目标加载在齿条上的助力Fa，分配差动助力转向齿条力Fa1以及双转子电机助力转向齿条力Fa2；步骤三、计算得到左右轮驱动转矩差，步骤四、计算得到左右轮驱动转矩；步骤五、计算得到双转子电机外转子输出转矩Tw。

本发明授权一种助力转向与独立驱动集成式轮边电驱动装置的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种助力转向与独立驱动集成式轮边电驱动装置的控制方法，其特征在于，装置包括：双转子电机，其内转子连接第一驱动半轴，用于驱动一侧车轮，外转子通过输出轴连接主动齿轮，能够驱动主动齿轮旋转；驱动电机，其转子连接第二驱动半轴，用于驱动另一侧车轮；齿条丝杠轴，其两端分别铰接转向横拉杆；齿条与滚珠丝杠机构的丝杠加工为一体组成齿条丝杠轴；从动齿轮，其中心孔和所述齿条丝杠轴螺纹副配合，能够在所述主动齿轮的驱动下，带动所述齿条丝杠轴移动，实现转向；所述主动齿轮与中间齿轮轴齿轮相啮合，所述从动齿轮与所述中间齿轮轴齿轮相啮合；控制方法包括如下步骤：步骤一、采集车速、加速踏板开度以及转向盘转矩，得到目标总驱动转矩Td以及目标转向盘转向助力转矩Ta；步骤二、计算得到齿条移动所需的目标加载在齿条上的助力Fa，分配差动助力转向齿条力Fa1以及双转子电机助力转向齿条力Fa2，计算公式如下：Fa＝Tarp，Fa1＝kFa，Fa2＝1-kFa，式中，Fa为齿条移动所需的目标加载在齿条上的助力，Fa1为分配差动助力转向齿条力，Fa2为双转子电机助力转向齿条力，Ta为目标转向盘转向助力转矩，rp为转向器小齿轮半径，k为差动助力转向分配系数，k＝0～1；步骤三、计算得到左右轮驱动转矩差ΔT，计算公式如下： 式中，ΔT为左右轮驱动转矩差，N为齿条平动位移到转向节角位移传动比，rw为车轮滚动变径，rσ为主销接地横向偏移距；步骤四、计算得到左右轮驱动转矩，计算公式如下：Td＝Tr+Tl，ΔT＝|Tr-Tl|，式中，Td为目标总驱动转矩，Tr为双转子电机内转子输出转矩，Tl为驱动电机输出转矩，其中，当汽车向左转向时，Tr＞Tl，当汽车向右转向时，Tr＜Tl；步骤五、计算得到双转子电机外转子输出转矩Tw，计算公式如下： 式中，Tw为双转子电机外转子输出转矩，i1为主动齿轮到中间齿轮轴齿轮的传动比，i2为中间齿轮轴齿轮到从动齿轮的齿轮副的传动比，d2为滚珠丝杠机构的中径，λ为滚珠丝杠机构的丝杠螺旋升角。

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