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龙图腾网获悉哈尔滨师范大学申请的专利一种相机标定的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118485728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410652581.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种相机标定的方法是由杨建柏;李百峰;王禹贺;蔡姚;李梦婕设计研发完成，并于2024-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机标定的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种相机标定的方法，首先是标定板的选取，选取的是内外圆半径比为1：2的圆环标定板。然后对圆环标定板进行拍摄，为了更好的体现出本发明的作用，拍摄过程中应该尽量将标定板与相机间的角度变大，这样可以更好的体现出本发明中消除偏心误差的效果。本方法中使用的中心点提取方法可以有效消除投影变换所带来的透视误差，是相机标定的精度提高的关键步骤之一。通过在图像中检测和提取中心点，能够获取到物体表面的特征点，这些特征点在不同角度和位置下都具有稳定的位置。而在进行相机标定时，这些特征点的稳定性使得我们能够更准确地估计相机的内参和外参，从而消除由于投影变换引起的透视畸变。

本发明授权一种相机标定的方法在权利要求书中公布了：1.一种相机标定的方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤1：标定板的选取，标定板使用的是9行11列的圆环，选取的是内外圆半径比为1：2的圆环标定板；根据射影几何原理，共线点的交比为： 根据交比公式求出一条经过圆心的直线与大小圆相交五个点的其中四个点的交比，使用包括圆心在内的四个点的交比；步骤2：获取初始标定板图像，并对图像进行预处理，使其成为用于相机标定的图片；步骤3：先求取图片中的每个大椭圆的圆心，再求取图片中每个小椭圆的圆心；步骤4：对每个圆环，将两个椭圆的圆心进行连接得到直线，这里要使用一个推论：设椭圆标准方程为：pTEp＝01.2其中： p＝[xy1]T1.4当方程为正圆时，方程变为：pTCp＝01.5 在相机标定过程中，世界坐标系到图像坐标系的转换公式为： 投影矩阵H表示为： 假设圆在图像上的投影为椭圆，则联立公式1.21.51.7得：sE＝H-TCH-11.9最终解得椭圆参数，得出结论：投影后的两个椭圆的圆心与真实投影中心是在一条直线上的；所以，根据此结论，真实投影圆心一定在这条直线上；分别求出直线与大小椭圆的交点，因为标定板上内外圆的半径比是确定的，所以求出一条穿过圆心的直线与同心圆环交与四点的坐标，再根据坐标使用式1.1求出交比；射影变换，交比是由不变性的：p1,p2；p3,p4＝p1',p2'；p3',p4'1.10p1′,p2′,p3′,p4′为四个点投影后的对应点；步骤5：根据投影变换后的交比不变性，利用交比不变性求出真实投影中心；步骤6：对刚才由两个圆心拟合出的直线与内圆的其中一个交点，过这个点做小椭圆的切线，切线与外圆交与两点；步骤7：连接这两点与直线和外圆的另一侧的交点；这两条线也一定是小椭圆的切线，三条切线形成一个三角形；步骤8：把两条切线的切点与三条切线形成的三角形的对侧端点相连，同理，利用交比不变性再次求出两个投影中心；步骤9：利用三个投影中心取平均值来拟合出一个准确的中心来作为相机标定的标志点。

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