北京长木谷医疗科技股份有限公司刘星宇获国家专利权
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龙图腾网获悉北京长木谷医疗科技股份有限公司申请的专利一种关节置换手术机器人截骨模糊控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118512232B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410574001.0，技术领域涉及：A61B17/16；该发明授权一种关节置换手术机器人截骨模糊控制方法及装置是由刘星宇;张逸凌设计研发完成，并于2024-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种关节置换手术机器人截骨模糊控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种关节置换手术机器人截骨模糊控制方法及装置，所述方法包括：获取关节置换手术机器人的机械臂的期望位置和当前位置；构建滑动模态超平面，并确定机械臂的控制器方程，所述控制器方程包含控制增益；基于所述机械臂的期望位置和当前位置，对所述控制增益进行模糊化处理和去模糊化；基于去模糊化后的所述控制增益的数值，计算控制器的输出值；对所述机械臂进行控制。本申请中，对控制器的数学模型的控制增益进行模糊化和去模糊化，从而降低输入数据的不确定性和模糊性，增加控制器的鲁棒性，实现控制器的精确控制。
本发明授权一种关节置换手术机器人截骨模糊控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种关节置换手术机器人截骨模糊控制装置，其特征在于，包括：数据获取模块，其用于获取关节置换手术机器人的机械臂的期望位置和当前位置；控制器构建模块，其用于构建滑动模态超平面，并确定机械臂的控制器方程，所述控制器方程包含控制增益；模糊处理模块，其用于基于所述机械臂的期望位置和当前位置，对所述控制增益进行模糊化处理和去模糊化；机械臂控制模块，其用于基于去模糊化后的所述控制增益的数值，计算控制器的输出值；对所述机械臂进行控制；模糊处理模块还用于：对所述控制增益进行模糊化处理，其中，所述控制增益为模糊输出，所述滑动模态超平面及其导数为模糊输入；确定所述控制增益、所述滑动模态超平面及其导数的论域及模糊集；基于所述机械臂的期望位置和当前位置计算所述滑动模态超平面及其导数；将所述滑动模态超平面及其导数转换为输入模糊值；根据预设的模糊规则确定与输入模糊值对应的输出模糊值；对所述输出模糊值进行去模糊化，得到所述控制增益的数值。
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