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龙图腾网恭喜安徽隼波科技有限公司申请的专利一种安防雷达与球机的联合标定及目标追踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117826095B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410019747.5，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权一种安防雷达与球机的联合标定及目标追踪方法是由任梦奇;胡宗品;李昂;路同亚;秦胜贤;刘志勇;吴皓;李展;李开文设计研发完成，并于2024-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种安防雷达与球机的联合标定及目标追踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及入侵目标追踪，具体涉及一种安防雷达与球机的联合标定及目标追踪方法，安装雷达和球机，并设置监视区域；构建入侵目标位置与球机PTZ之间的追踪模型，以及入侵目标位置与球机视场之间的视场模型；采集多组训练数据，并构建训练数据集，利用训练数据集对追踪模型和视场模型进行求解；持续接收并解析雷达数据，分析监视区域内是否存在入侵目标；将解析得到的入侵目标位置分别输入追踪模型、视场模型，上位机基于追踪模型的输出结果对球机进行控制，并基于追踪模型和视场模型的输出结果在雷达视场中叠加球机视场；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的无法对入侵目标进行快速、精准追踪的缺陷。

本发明授权一种安防雷达与球机的联合标定及目标追踪方法在权利要求书中公布了：1.一种安防雷达与球机的联合标定及目标追踪方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、安装雷达和球机，并设置监视区域；S2、构建入侵目标位置与球机PTZ之间的追踪模型，以及入侵目标位置与球机视场之间的视场模型；S3、采集多组训练数据，并构建训练数据集，利用训练数据集对追踪模型和视场模型进行求解；S4、持续接收并解析雷达数据，分析监视区域内是否存在入侵目标；S5、将解析得到的入侵目标位置分别输入追踪模型、视场模型，上位机基于追踪模型的输出结果对球机进行控制，并基于追踪模型和视场模型的输出结果在雷达视场中叠加球机视场；S6、球机对入侵目标进行抓拍，上位机进行识别分析后在叠加视场中展示抓拍图像；S2中构建入侵目标位置与球机PTZ之间的追踪模型，包括：球机P值采用下式计算： 其中，球机P值为球机水平偏转角度，ap为X、Y之间比值的系数，bp为偏移量，ap、bp均为固定常数，X、Y分别为入侵目标在雷达坐标系下的横向距离、纵向距离；球机T值采用下式计算： 其中，球机T值为球机俯仰偏转角度，at为HC、R之间比值的系数，bt为偏移量，at、bt均为固定常数，R为入侵目标在雷达坐标系下与雷达之间的直线距离；由于球机变焦倍数与直线距离R之间呈等比关系，因此球机Z值采用下式计算：Z＝azR+bz其中，球机Z值为球机变焦倍数，az为计算球机变焦倍数时直线距离R的系数，bz为偏移量，az、bz均为固定常数；S2中构建入侵目标位置与球机视场之间的视场模型，包括：由于球机视场大小随直线距离R改变而改变，因此球机视场宽度W、球机视场长度L分别采用下式计算：W＝aWR+bWL＝aLR+bL其中，aW为计算球机视场宽度W时直线距离R的系数，bW为偏移量，aW、bW均为固定常数；aL为计算球机视场宽度L时直线距离R的系数，bL为偏移量，aL、bL均为固定常数。

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