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龙图腾网恭喜北京深谋科技有限公司申请的专利一种斜角六关节机器人的逆运动学求解方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116533239B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310560924.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种斜角六关节机器人的逆运动学求解方法是由蔡海;郑如萍;唐在启设计研发完成，并于2023-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种斜角六关节机器人的逆运动学求解方法在说明书摘要公布了：一种斜角六关节机器人的逆运动学求解方法，根据机器人逆运动学方程，由当前位置的各个关节轴角度和目标位姿矩阵，计算关节角度增量；根据得到的关节角度增量，由雅克比矩阵和阻尼因子，计算引入阻尼因子后的关节角度增量；利用引入阻尼因子后的关节角度增量，由倍乘因子和之前的关节角度，得到当前关节角度。本发明可解决传统利用迭代法进行逆运动学求解时无法同时满足精度和速度要求的问题。

本发明授权一种斜角六关节机器人的逆运动学求解方法在权利要求书中公布了：1.一种斜角六关节机器人的逆运动学求解方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，根据机器人逆运动学方程，由当前位置的各个关节轴角度和目标位姿矩阵，计算关节角度增量；步骤2，根据得到的关节角度增量，由雅克比矩阵和阻尼因子，计算引入阻尼因子后的关节角度增量；步骤3，利用引入阻尼因子后的关节角度增量，由倍乘因子和已有的关节角度，得到更新后的当前关节角度；所述步骤1，由起始点到目标点的微分运动增量和雅克比矩阵，得到机器人的关节角度增量公式如下：[Δθ1,Δθ2,Δθ3,Δθ4,Δθ5,Δθ6]T＝J-1·[dxdydzkxkykz]T式中，Δθ1为机器人第一关节的关节角度增量，Δθ2为机器人第二关节的关节角度增量，Δθ3为机器人第三关节的关节角度增量，Δθ4为机器人第四关节的关节角度增量，Δθ5为机器人第五关节的关节角度增量，Δθ6为机器人第六关节的关节角度增量，J-1为雅克比矩阵的逆矩阵；[dxdydzkxkykz]T表示当前位置运动到目标点的微分运动增量，包含了位置增量和姿态增量，通过如下的微分算子构造： 式中，Δ为微分算子，Tcur是当前位姿矩阵，Tend是目标位姿矩阵，I为四阶单位矩阵，[dx,dy,dz]为位置增量，[kx,ky,kz]为姿态增量；当当前位姿矩阵Tcur奇异或接近奇异时，用一个固定值代替其逆矩阵求解中用到的行列式，以加快运算速度，优化公式如下： 式中，detTcur是修改前的当前位姿矩阵的行列式，δ是一个常数，其取值范围为0～0.0001，detT是修改后的当前位姿矩阵的行列式。

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