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龙图腾网恭喜深圳视科普机器人技术有限公司申请的专利一种基于速度叠加的时间圆整方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116587270B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310526887.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于速度叠加的时间圆整方法及系统是由周运涛;夏凯;贺松设计研发完成，并于2023-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于速度叠加的时间圆整方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及本发明涉及机械臂智能操控技术领域，尤其涉及一种基于速度叠加的时间圆整方法及系统。所述步骤包括以下步骤：获取机械臂的遥感控制指令，对遥感控制指令进行编码，得到运动节点基础数据，对运动节点基础数据进行数据过滤，获取机械臂的运动变化数据，根据运动变化数据进行运动轨迹结果分析处理，生成运动规划结果数据，根据运动规划结果数据进行数据降维处理，生成标准二维规划结果数据，对标准二维规划结果数据进行规划时间提取，生成规划总时间数据，对规划总时间数据进行机械臂时间取整处理，生成圆整时间数据。本发明通过对机械臂运动控制指令识别及处理，以实现速度叠加的时间圆整方法。

本发明授权一种基于速度叠加的时间圆整方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于速度叠加的时间圆整方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1：获取机械臂的遥感控制指令，对遥感控制指令进行编码，得到运动节点基础数据；步骤S2：对运动节点基础数据进行数据过滤，获取机械臂的运动变化数据；步骤S3：根据运动变化数据进行运动轨迹结果分析处理，生成运动规划结果数据；步骤S4：根据运动规划结果数据进行数据降维处理，生成标准二维规划结果数据；步骤S5：对标准二维规划结果数据进行规划时间提取，生成规划总时间数据；步骤S6：对规划总时间数据进行机械臂时间取整处理，生成圆整时间数据；步骤S7：对圆整时间数据进行仿真叠加运动处理，生成实际运动数值；步骤S7包括以下步骤：步骤S71：利用差值处理公式对圆整时间数据进行数据差值处理，得到差值运动时间数据；步骤S72：将差值运动时间数据进行相位求解计算，得到相位运动数据；步骤S73：根据对抗神经网络模型对相位运动数据进行对抗运动数据生成处理，以生成平稳相位运动数据；步骤S74：对平稳相位运动数据进行数据清洗处理，获得平稳相性速度数据；步骤S75：将差值运动数据与平稳相性速度数据进行笛卡尔坐标系转换，分别生成差值运动速度矢量与平稳相性速度矢量；步骤S76：通过合成法对差值运动速度矢量和平稳相性速度矢量进行矢量叠加处理，得到实际速度数值。

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