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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种基于恒虚警检测器的障碍物超分辨感知方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116520327B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310508008.8，技术领域涉及：G01S13/931；该发明授权一种基于恒虚警检测器的障碍物超分辨感知方法及装置是由朱江;徐孟怀;张宁;徐志伟设计研发完成，并于2023-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于恒虚警检测器的障碍物超分辨感知方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于恒虚警检测器的障碍物超分辨感知方法，包括以下步骤：步骤1、获取雷达信号中多维线谱信号的频谱信号；步骤2、选择幅度模值平方最大的单元作为第一检测单元，输入恒虚警检测器中进行检测；步骤3、将第一检测单元从频谱信号中剔除，选择剔除后的频谱信号中幅度模值平方最大的单元作为第二检测单元，输入至恒虚警检测器中，以判断第二检测单元是否有效目标，并为判断为无效目标的第一检测单元进行复核；步骤4、重复上述步骤，以输出最终有效目标集合；步骤5、基于最终有效目标集合，获得障碍物的空间位置信息。本发明还提供了一种障碍物虚警装置。本发明提供的方法可以有效提高虚警结果的反馈速度和准确度。

本发明授权一种基于恒虚警检测器的障碍物超分辨感知方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于恒虚警检测器的障碍物超分辨感知方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、获取雷达信号中的多维线谱信号，并通过FFT算法获取所述多维线谱信号的频谱信号；步骤2、计算所述频谱信号中各单元内的幅度模值平方，并选择幅度模值平方最大的单元作为第一检测单元，输入预构建的恒虚警检测器中进行检测，以判断第一检测单元是否存在有效目标：当第一检测单元为有效目标时，基于有效目标所在单元的坐标计算获得对应的目标复幅度估计值和角频率估计值，采用牛顿正交匹配跟踪方法对计算获得的角频率估计值进行修正，并将目标复幅度估计值和修正后的角频率估计值存入有效目标集合中；当第一检测单元为无效目标时，统计非有效目标数加1，同时基于无效目标所在单元的坐标计算对应的目标复幅度估计值和角频率估计值，采用牛顿正交匹配跟踪方法对计算获得的角频率估计值进行修正，并将目标复幅度估计值和修正后的角频率估计值并存入非有效目标集合中；步骤3、将第一检测单元从所述频谱信号中剔除，选择剔除后的频谱信号中幅度模值平方最大的单元作为第二检测单元，输入至所述恒虚警检测器中，以判断第二检测单元是否为有效目标，同时为判断为无效目标的第一检测单元进行复核：当第二检测单元为有效目标时，计算对应的目标复幅度估计值和修正后的角频率估计值存入有效目标集合中，同时将非有效目标集合中第一检测单元对应的目标复幅度估计值和修正后的角频率估计值存入有效目标集合中，并清零非有效目标数；当第二检测单元为无效目标时，统计非有效目标数加1，并计算对应的目标复幅度估计值和修正后的角频率估计值并存入非有效目标集合中；步骤4、重复步骤2至步骤3，直至满足所述恒虚警检测器的判断终止条件，以输出最终有效目标集合；步骤5、基于步骤4获得的最终有效目标集合，判断所述雷达信号反馈方向上障碍物的空间位置信息。

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