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龙图腾网恭喜天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)申请的专利一种智能汽车高速爆胎的应急控制的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116198464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310288021.7，技术领域涉及：B60T8/171；该发明授权一种智能汽车高速爆胎的应急控制的方法及系统是由杜峰;张绅;岳东鹏;杨璐铨;刘云鹏;朱伯青;王铎;齐蕾;杜琼;季鹏昊;程剑锋设计研发完成，并于2023-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能汽车高速爆胎的应急控制的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能汽车高速爆胎的应急控制的方法及系统，所述方法包括以下步骤：步骤1，判断轮胎是否发生爆胎以及轮胎爆胎发生位置；步骤2，计算维持车辆稳定所需补偿力矩，并计算各轮所需制动力矩的分配系数，实现车辆减速；步骤3，根据规划方法规划一次或多次换道轨迹。本发明可有效提高爆胎情况下，减速的安全性。

本发明授权一种智能汽车高速爆胎的应急控制的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种智能汽车高速爆胎的应急控制的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，判断轮胎是否发生爆胎以及轮胎爆胎发生位置：设定轮胎压力及温度正常阈值及极限阈值，超过正常阈值后判断为轮胎异常；继续监测压力及温度，超过正常阈值后判断为轮胎爆胎并结合各轮转速比例系数对爆胎发生位置进行判断；步骤2，计算维持车辆稳定所需补偿力矩，并计算各轮所需制动力矩的分配系数，实现车辆减速，具体包括以下步骤：步骤2.1计算车辆的实际质心侧偏角；步骤2.2计算实际的横摆角速度和质心侧偏角与理想二自由度车辆动力学模型的理想横摆角速度、理想质心侧偏角的差值，利用模糊控制算法求得维持车辆稳定所需的补偿力矩；步骤2.3根据侧向加速度、爆胎轮有效滚动半径求得车轮垂直载荷的变化量，根据车轮垂直载荷的变化量计算各位置车轮的实时补偿力矩分配系数；通过控制制动系统对不同位置轮胎施加对应的制动力矩以克服爆胎产生的偏航力矩，在保证车辆稳定性的前提下，实现车辆减速；所述步骤2.3中，车轮垂直载荷的变化量计算公式如下： 其中Fzii＝1,2,3,4为车轮所受垂直载荷，FC为垂直载荷变化量，Rb为轮胎爆胎后的有效滚动半径，取四轮的悬架刚度均为Ks；所述步骤2.3中，根据车轮垂直载荷的变化量计算各位置车轮的实时补偿力矩分配系数，如下式所示： 其中kb、kc、ki、kd分别表示爆胎轮、爆胎轮同轴车轮、爆胎轮同侧车轮、爆胎轮对角车轮的补偿力矩分配系数，Fzc、Fzi、Fzd分别表示爆胎轮同轴车轮、爆胎轮同侧车轮、爆胎轮对角车轮对应的垂直载荷；步骤3，根据规划方法规划一次或多次换道轨迹：根据车辆及环境信息判断自车所在车道、检测右侧车道是否为应急车道及是否存在其他车辆，基于五阶多项式进行换道路径的规划并实时监测环境车辆信息，当车速降至预定值、右侧车道非应急车道且无其他车辆时，转向系统执行第一次换道；右侧车道为应急车道且无其他车辆时，转向系统执行最后一次换道。

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