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龙图腾网恭喜吉林大学申请的专利极地冰孔侧壁取芯万向机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116201495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310272333.9，技术领域涉及：E21B25/16；该发明授权极地冰孔侧壁取芯万向机器人是由帕维尔达拉拉伊;魏贤哲;王婷;范晓鹏;宫达;陈艳吉;刘昀忱;张楠;洪嘉琳;吕欣雨;王宇;邓志鹏设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本极地冰孔侧壁取芯万向机器人在说明书摘要公布了：极地冰孔侧壁取芯万向机器人，属于钻探机具领域，包括钻具外管、钻具导向管、取芯工具和方位角定位器，取芯工具能够伸出或缩回钻具导向管中，取芯工具包括热融钻头、冰芯卡断器和软管，热融钻头和冰芯卡断器之间设置有钻压传感器；软管能够任意弯曲并沿其长度方向等间隔连接有多个机械节，机械节的外壁上设置有位移传感器，机械节包括固定环和沿固定环周向等间隔均匀设置的机械臂，固定环和机械臂间设有孔壁压力传感器；方位角定位器被配置成用于确定外管相对于冰孔的方位角位移，方位角定位器上设置有方位角传感器。本发明可变换钻进的方位角，在热融钻头钻入冰孔侧壁之后，可变换取芯工具钻进的仰角和方位角，实现各个方向层位的取样。

本发明授权极地冰孔侧壁取芯万向机器人在权利要求书中公布了：1.极地冰孔侧壁取芯万向机器人，其特征在于，包括：钻具外管（3）、钻具导向管（4）、取芯工具（5）和方位角定位器（6），所述钻具外管（3）置于已形成的冰孔内并与冰孔孔壁直接接触，且钻具外管（3）的侧壁上开设有供钻具导向管（4）穿出的通孔；所述钻具导向管（4）固定在钻具外管（3）内部，钻具导向管（4）的尾端穿出钻具外管（3）；所述取芯工具（5）置于钻具导向管（4）中，并能够从所述钻具导向管（4）中伸出，或者缩回至所述钻具导向管（4）中，取芯工具（5）包括顺次连接的热融钻头（7）、冰芯卡断器和软管（14），其中热融钻头（7）和冰芯卡断器之间设置有钻压传感器；软管（14）能够任意弯曲，并沿着其长度方向等间隔连接有多个机械节，在机械节的外壁上设置有位移传感器，机械节包括固定环（12）和沿固定环（12）周向等间隔均匀设置的机械臂（11），固定环（12）和机械臂（11）间设有孔壁压力传感器；机械臂（11）远离固定环（12）的一端设有齿轮（13）和用于驱动齿轮（13）转动的扭矩电机（30）；所述方位角定位器（6）安装在钻具外管（3）下部，方位角定位器（6）被配置成用于确定钻具外管（3）相对于冰孔的方位角位移，方位角定位器（6）上设置有方位角传感器，方位角定位器（6）包括方位角电机舱（17）、直线往复电机（18）、转动电机（19）、悬挂机构（20）、公接头（21）、第一撑杆（22）、第二撑杆（23）和母接头（24），悬挂机构（20）位于方位角电机舱（17）下方，并与方位角电机舱（17）插接，且两者之间能够相对转动；直线往复电机（18）通过电机缸安装板（16）安装在方位角电机舱（17）内部，直线往复电机（18）的伸缩杆与转动电机（19）相连；转动电机（19）的输出轴连接公接头（21）；公接头（21）通过螺栓与多根第一撑杆（22）转动连接，每根第一撑杆（22）连接有一根第二撑杆（23），第一撑杆（22）和第二撑杆（23）铰接连接，并且第一撑杆（22）与第二撑杆（23）连接的一端为尖刺端，第一撑杆（22）的尖刺端用于切入冰孔侧壁；第二撑杆（23）远离第一撑杆（22）的一端通过螺栓转动连接母接头（24），母接头（24）通过螺栓连接悬挂机构（20）的底部中间位置；其中，热融钻头（7）、冰芯卡断器、机械臂（11）、钻压传感器、位移传感器、孔壁压力传感器、方位角传感器、扭矩电机（30）、直线往复电机（18）和转动电机（19）的输入端均与位于地表的上位机连接。

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