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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种基于动态视觉传感器的直线检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116188425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310155566.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于动态视觉传感器的直线检测方法是由张飞虎;王之梁设计研发完成，并于2023-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态视觉传感器的直线检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于动态视觉传感器的直线检测方法，飞行器上采用事件相机进行实时拍摄，对事件相机拍摄的初始事件流进行滤波操作；将通过滤波的事件添加到已检测存在的线中，对传入事件进行距离评估判断是否属于直线，符合距离评估要求的事件加入线中；对于未添加的事件进行集群处理，利用协方差矩阵获得最小特征值，再聚类提升为一条直线。解决飞行器的传统相机在高空作业时因运动模糊、不良光照条件等问题无法完成直线检测与跟踪任务的问题，以基于事件相机的直线检测与跟踪算法，实现飞行器可利用事件相机完成直线检测与跟踪的任务。

本发明授权一种基于动态视觉传感器的直线检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态视觉传感器的直线检测方法，其特征在于：飞行器上采用事件相机，实现直线检测步骤如下：步骤1：对事件相机拍摄的初始事件流进行滤波操作；步骤2：将通过滤波的事件添加到已检测存在的线中，对传入事件进行距离评估判断是否属于直线，符合距离评估要求的事件加入线中；如果有多条线符合，则忽略该事件；所述距离评估要求是：事件至现有线的垂直距离a低于1.8像素，且事件到已知线中点的长度低于已知线长；步骤3：若步骤2的事件未添加至线中，则尝试将其添加至设定集群中；当事件到推断线中点的距离和到推断线的距离低于1像素，将事件添加到集群中；若满足不同集群相向角度小于15°，则合并集群；如果事件成功地添加到集群中，检测该集群内事件，若集群已经收集了超过35个事件，执行步骤4，将集群提升为一条线；所述设定集群为未添加至线中的事件集合；步骤4：计算步骤3集群事件坐标的协方差矩阵，对协方差矩阵进行特征分解，获得最小特征值；当最小特征值低于1.2像素，则将聚类提升为一条直线；再计算该直线的特征信息，得到直线长度l；以直线长度l取代步骤2的已知线长；步骤5：对于即没有添加到现有行也没有添加到集群的事件将保持未分配状态，并存储在SAE中，使用事件位置作为一个起点，在SAE中对事件进行检测；找到一个事件相连接的事件链，事件链中的元素称为链元素；有两个独立的SAE，每一个极性对应一个；第一个链元素是传入事件，第二个链元素是相邻元素中最新的事件，其不超过10ms；根据最后一个元素和当前元素的相对位置，在预定义的搜索空间中搜索下一个元素；如果没有找到元素，则扩展此空间；步骤6：在完成以上步骤后，按照上述步骤定期检查当前集群和线；若集群或线中的事件存在事件超过50毫秒，则将其删除；最新事件超过40ms的集群也会被删除；对于未被删除的集群，通过合并新添加的事件来更新它们的推断线。

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