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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学(深圳)申请的专利一种面向狭窄非结构化环境的球轮腿复合机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116101397B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310151263.1，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种面向狭窄非结构化环境的球轮腿复合机器人是由徐文福;叶锐华;杜宇阳;闫磊设计研发完成，并于2023-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向狭窄非结构化环境的球轮腿复合机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及球轮腿复合机器人，包括中心支架；左侧部，左侧部包括左侧机架和左侧基座板，左侧基座板上设置有第一电机、左侧第一大腿和左侧第一小腿，左侧基座板上还设置有第二电机、左侧第二大腿和左侧第二小腿；右侧部，右侧部包括右侧机架和右侧基座板，右侧基座板上设置有第三电机、右侧第一大腿和右侧第一小腿，右侧基座板上还设置有第四电机、右侧第二大腿和右侧第二小腿；中心支架运动装置，中心支架运动装置包括第五电机、轴系、舵机、重锤连杆和重锤；球壳，左侧部和右侧部分别与球壳连接。实现了球、轮、腿三种运动功能的有机结合，使其具备多模式运动、快速运动、快速切换模式的能力。

本发明授权一种面向狭窄非结构化环境的球轮腿复合机器人在权利要求书中公布了：1.一种面向狭窄非结构化环境的球轮腿复合机器人，其特征在于，包括：中心支架100；左侧部200，所述左侧部200包括依次连接的左侧机架210和左侧基座板220，所述左侧机架210与所述中心支架100通过转动副连接，所述左侧基座板220上设置有依次连接的第一电机230、左侧第一大腿240和左侧第一小腿250，所述左侧基座板220上还设置有依次连接的第二电机260、左侧第二大腿270和左侧第二小腿280，所述左侧第一小腿250的末端和所述左侧第二小腿280的末端还设置有左侧轮290、左侧轮电机291和左侧连接件292，所述左侧第二小腿280的末端、所述左侧连接件292、所述左侧第一小腿250的末端和所述左侧轮电机291依次连接，所述左侧轮290与所述左侧轮电机291的转子固定连接；右侧部300，所述右侧部300包括依次连接的右侧机架310和右侧基座板320，所述右侧机架310与所述中心支架100通过转动副连接，所述右侧基座板320上设置有依次连接的第三电机330、右侧第一大腿340和右侧第一小腿350，所述右侧基座板320上还设置有依次连接的第四电机360、右侧第二大腿370和右侧第二小腿380，所述右侧第一小腿350的末端和所述右侧第二小腿380的末端还设置有右侧轮390、右侧轮电机391和右侧连接件392，所述右侧第二小腿380的末端、所述右侧连接件392、所述右侧第一小腿350的末端和所述右侧轮电机391依次连接，所述右侧轮390与所述右侧轮电机391的转子固定连接；中心支架运动装置400，所述中心支架运动装置400包括与所述中心支架100固定连接的第五电机410、设置在所述中心支架100内部的轴系420、与所述轴系420通过法兰盘连接的舵机430、与所述轴系420通过平键连接的重锤连杆440和设置在所述重锤连杆440底端的重锤450，所述第五电机410设置在所述左侧机架210的内侧，所述舵机430设置在所述中心机架的前端；球壳500，所述左侧部200和所述右侧部300分别与所述球壳500固定连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。