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龙图腾网恭喜帕西尼感知科技(张家港)有限公司申请的专利一种用于遥操作的姿态识别方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115847422B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211704251.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于遥操作的姿态识别方法、装置及系统是由何宇星;石炜烨;李向东;许晋诚设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于遥操作的姿态识别方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本申请实施例属于机器人技术领域，涉及一种用于遥操作的姿态识别方法，包括获取操作者N个部位的N组当前运动反馈数据，其中N为大于等于2的整数；及通过预设的姿态识别模型对当前运动反馈数据进行操作者的姿态识别，得到操作者的当前姿态，其中，当前姿态包括操作者M个部位的当前姿态，M为大于N的整数。本申请还提供一种用于遥操作的姿态识别装置、系统、计算机设备及存储介质。本申请可以基于更少数量的姿态传感器得到操作者更为精确的姿态识别结果。

本发明授权一种用于遥操作的姿态识别方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于遥操作的姿态识别方法，用于识别操作者的姿态，其特征在于，包括下述步骤：获取操作者N个部位的N组当前运动反馈数据，其中N为大于等于2的整数；及通过预设的姿态识别模型对当前运动反馈数据进行操作者的姿态识别，得到操作者的当前姿态，其中，所述当前姿态包括操作者M个部位的当前姿态，M为大于N的整数；将所述当前姿态作为优化目标；将人体先验模型的各个关节的转矩和脚部受力作为控制向量；定义所述人体先验模型跟踪所述当前姿态的目标函数和约束条件，对所述目标函数和所述约束条件进行联合最优化求解；对所述人体先验模型执行所述当前最优控制向量，得到人体先验模型的当前姿态；将所述人体先验模型的当前姿态作为优化后的所述当前姿态；其中，所述目标函数为： 其中，Q和R均为权重矩阵；N1表示预测时域；pk+it表示人体先验模型运动位姿向量以t时刻值为基准向前预测k+i时刻的值；prk+it表示神经网络输出的目标运动位姿向量以t时刻值为基准向前预测k+i时刻的值；t表示当前时刻；N2表示控制时域；Δuk+it表示控制向量增量以t时刻值为基准向前预测k+i时刻的值；约束公式为：φmin≤φ≤φmax2.1；Vφ_min≤Vφ≤Vφ_max2.2；u_min≤u≤u_max2.3；其中，公式2.1表示所述人体先验模型的各个关节的旋转角度φ需被约束在一定范围内；公式2.2表示所述人体先验模型的各个关节的旋转角速度Vφ需被约束在一定范围内；公式2.3表示所述人体先验模型的各个关节的转矩和脚部受力，即所述控制向量u的大小被约束在一定范围内。

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