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龙图腾网恭喜西安电子科技大学申请的专利一种圆形非编码标志点在线实时检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115861024B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211429546.X，技术领域涉及：G06T1/20；该发明授权一种圆形非编码标志点在线实时检测方法是由史宝全;李胜超;顾为晨;侯天枢;张义炫;阮治江设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种圆形非编码标志点在线实时检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种圆形非编码标志点在线实时检测方法，基于CPU‑GPU异构计算实现，包括：CPU端和GPU端初始化，实时采集一帧图像，CPU端积分图与积分平方图计算及图像数据异步传输，GPU端图像二值化，GPU端连通域标记与分析，GPU端边缘提取，GPU端最小二乘椭圆拟合，检测结果从GPU端异步传输至CPU端，判断是否停止图像采集，若是，则结束整个检测流程；否则，重复执行实时采集图像、实时检测图像。本发明结合了CPU与GPU的优点，将一些适合串行的步骤放在CPU端进行处理，将适合并行的步骤放在GPU端进行处理，提升了圆形非编码标志点的检测速度，实现了包含大量标志点的高分辨率图像的实时在线检测，并可进一步提升检测速度。

本发明授权一种圆形非编码标志点在线实时检测方法在权利要求书中公布了：1.一种圆形非编码标志点在线实时检测方法，基于CPU-GPU异构计算，其特征在于，包括如下步骤：第一步，CPU端初始化：在CPU端分配所需的锁页内存，用于存储所采集的图像数据及CPU端的计算结果；第二步，GPU端初始化：在GPU全局内存中分配所需的内存区域，用于存储从CPU端传输的图像数据及GPU端的计算结果；声明两个CUDA流，其中一个为传输流，用于数据的异步传输；另外一个为处理流，用于GPU端对图像的处理；声明CUDA事件，用于判断流中的任务是否执行完成；声明所需的全局变量；第三步，实时采集一帧图像：控制相机实时采集一帧圆形非编码标志点图像，并存储至第一步在CPU端所分配的锁页内存中；第四步，CPU端积分图与积分平方图计算及图像数据异步传输：在CPU端实现积分图与积分平方图的计算，在第二步所声明的传输流中将第三步所采集的圆形非编码标志点图像从CPU端异步传输至GPU端，将所计算的积分图与积分平方图从CPU端异步传输至GPU端；第五步，GPU端图像二值化：基于第四步所计算的积分图与积分平方图，在第二步所声明的处理流中对圆形非编码标志点图像进行二值化处理；第六步，GPU端连通域标记与分析：在第二步所声明的处理流中对第五步所获得的二值图像进行连通域标记与分析；第七步，GPU端边缘提取：在第二步所声明的处理流中提取第六步所标记的连通域内的整像素边缘及亚像素边缘；第八步，GPU端最小二乘椭圆拟合：在第二步所声明的处理流中对第七步所提取的亚像素边缘进行最小二乘椭圆拟合，获得圆形非编码标志点的中心坐标；第九步，检测结果从GPU端异步传输至CPU端：在第二步所声明的传输流中将第八步所获取的标志点中心坐标从GPU端异步传输至CPU端，完成第三步所采集的一帧图像的实时检测；第十步，判断是否停止图像采集，若是，则结束整个检测流程；否则，重复执行第三步至第九步，实时采集图像、实时检测图像。

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