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龙图腾网恭喜中国电子科技南湖研究院申请的专利基于主动感知与交互操作协同的机器人目标搜索方法及机器人仿真平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115716278B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211413164.8，技术领域涉及：B25J19/02；该发明授权基于主动感知与交互操作协同的机器人目标搜索方法及机器人仿真平台是由连辉;肖舟旻;徐庶设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于主动感知与交互操作协同的机器人目标搜索方法及机器人仿真平台在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于主动感知与交互操作协同的机器人目标搜索方法及机器人仿真平台，方法包括：通过机器人的腕部相机获取场景图像；基于主动视角规划策略调整机器人腕部相机的位姿，直至视角规划执行步数到达限制或目标物体的遮挡比例小于阈值后进入下一步；基于交互操作策略控制机器人的机械臂执行平推或抓取操作，在机械臂执行平推操作后返回获取场景图像；或者，在机械臂执行抓取操作且成功抓取目标物体后结束；或者，在机械臂执行抓取操作且抓取目标物体失败后返回获取场景图像。本发明协同主动感知与交互操作，环境适应性强，目标抓取成功率高。

本发明授权基于主动感知与交互操作协同的机器人目标搜索方法及机器人仿真平台在权利要求书中公布了：1.一种基于主动感知与交互操作协同的机器人目标搜索方法，该机器人具有可操作的机械臂，并且所述机械臂上安装有腕部相机，其特征在于，所述基于主动感知与交互操作协同的机器人目标搜索方法，包括：步骤1、通过机器人的腕部相机获取场景图像；步骤2、基于主动视角规划策略调整机器人腕部相机的位姿，直至视角规划执行步数到达限制或目标物体的遮挡比例小于设定阈值后进入下一步，包括：步骤2-1、利用目标分割网络处理所述场景图像分割出场景中各物体的分割掩膜以及对应类别；步骤2-2、判断分割出的各物体中是否包含目标物体，若包含目标物体则进入步骤2-3；否则执行步骤3；步骤2-3、将分割出的分割掩膜成对输入部分补全网络得到目标物体的完整掩膜；步骤2-4、根据目标物体的完整掩膜及分割得到的分割掩膜计算目标物体的遮挡比例；步骤2-5、若视角规划执行步数到达限制或目标物体的遮挡比例小于设定阈值，则执行步骤3；否则将目标分割网络的中间层特征以及机器人当前的腕部相机的位姿输入机械臂主动视角规划算法，将机械臂主动视角规划算法的输出发送给机器人用以调整机器人机械臂的腕部相机的姿态，并返回步骤1；步骤3、基于交互操作策略控制机器人的机械臂执行平推或抓取操作，在机械臂执行平推操作后返回步骤1；或者，在机械臂执行抓取操作且抓取目标物体失败后返回步骤1；或者，在机械臂执行抓取操作且成功抓取目标物体后结束。

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