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龙图腾网恭喜国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司超高压变电公司;国家电网有限公司申请的专利一种变电站电流互感器搬运装置及其搬运方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115783746B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211346121.2，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权一种变电站电流互感器搬运装置及其搬运方法是由潘舒妍;严宇;晏凯;肖奕;王立德;张超峰;罗惠钟;杨智勇;刘旭;于艺盛;周展帆;夏建勋设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变电站电流互感器搬运装置及其搬运方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种变电站电流互感器搬运装置，包括布置在电流互感器存储区的装车抓取机构、固定设置在电流互感器存储区的多个电流互感器固定底座以及用于转运电流互感器的运输车，所述装车抓取机构包括具有三轴移动工作台以及通过三轴移动工作台驱动的机械夹爪。以及一种变电站电流互感器搬运装置的搬运方法包括以下步骤：S1：运输车停放在标准位置；S2：建立坐标系，确定装置的坐标位；S3：机械夹爪按照坐标位搬运电流互感器；S4：重复步骤三，直到运输车完成装载；S5：运输车将电流互感器运送到指定检修工位。本申请的变电站电流互感器搬运装置及其搬运方法，能够实现变电站内电流互感器的自动化搬运，降低工人劳动强度，提高工作效率。

本发明授权一种变电站电流互感器搬运装置及其搬运方法在权利要求书中公布了：1.一种变电站电流互感器搬运装置的搬运方法，其特征在于，采用的装置包括布置在电流互感器存储区的装车抓取机构（1）、固定设置在电流互感器存储区的多个电流互感器固定底座（2）以及用于转运电流互感器的运输车（3），所述装车抓取机构包括三轴移动工作台（101）以及通过三轴移动工作台驱动的机械夹爪（102）；所述电流互感器固定底座（2）包括底座挡板（201）、固定支柱（202）和固定门（203），所述底座挡板两侧与固定支柱连接，所述底座挡板的开口一侧设置有固定门；所述三轴移动工作台（101）包括X轴直线运动机构（101-1）、Y轴直线运动机构（101-2）和Z轴直线运动机构（101-3），所述X轴直线运动机构、Y轴直线运动机构和Z轴直线运动机构均包括直线运动件以及驱动直线运动件直线移动的直线运动驱动机构，所述Z轴直线运动机构安装在X轴直线运动机构的直线运动件上，所述Y轴直线运动机构安装在Z轴直线运动机构的直线运动件上，所述机械夹爪（102）安装在Y轴直线运动机构的直线运动件上；所述运输车（3）的前侧安装有车载激光测距仪（301），所述运输车的左侧安装有深度摄像机（302），所述运输车上设置有多个电流互感器安置位（303）；包括如下步骤：S1：将运输车（3）停放在划定的标准位置；S2：建立坐标系，确定机械夹爪（102）的坐标位、各个电流互感器固定底座（2）的坐标位以及运输车各个电流互感器安置位（303）的坐标位；S3：机械夹爪（102）搬运电流互感器，当机械夹爪的坐标位与电流互感器固定底座（2）的坐标位重合时，机械夹爪抓取得到电流互感器，当机械夹爪的坐标位与电流互感器安置位（303）的坐标位重合时，机械夹爪放置电流互感器；S4：重复S3，直到运输车完成装载；S5：运输车将电流互感器运送到指定检修工位；在所述S1中，将运输车停放在划定的标准位置的方法为:S101:运输车停放的标准位置前侧设置有前侧限位板（4），左侧设置有左侧限位板（5）；设定运输车停放在标准位置时的基准参数D1、D2和D3，其中运输车左端与左侧限位板之间的距离为D1，运输车前端与前侧限位板之间的距离为D2，将运输车原地逆时针旋转90°，使运输车前端正对左侧限位板，此时运输车前侧与左侧限位板之间的距离为D3；S102:通过运输车左端的深度摄像机（302）分别得到运输车左端前部与运输车左端后部相对左侧限位板的深度信息；若运输车左端前部相对左侧限位板的深度值大于运输车左端后部相对左侧限位板的深度值，说明运输车当前位置相对于标准位置沿顺时针方向有偏转，此时运输车将逆时针方向转动；若运输车左端后部相对左侧限位板的深度值大于运输车左端前部相对左侧限位板的深度值，说明运输车当前位置相对于标准位置沿逆时针方向有偏转，此时运输车将顺时针方向转动；直到运输车左端前部相对左侧限位板的深度值等于运输车左侧后部相对左侧限位板的深度值；实现运输车相对标准位置偏转角度的摆正；S103:运输车原地逆时针旋转90°，此时运输车前端与左侧限位板平行，通过运输车前端的车载激光测距仪检测运输车前端与左侧限位板之间的距离D5，若D5＞D3，说明运输车距离左侧限位板过远，则运输车向靠近左侧限位板方向前进，若D5＜D3，说明运输车距离左侧限位板过近，则运输车向远离左侧限位板方向前进，直到D5＝D3；运输车原地顺时针旋转90°，此时运输车左端相对于左侧限位板距离与标准位置时一致；S104:此时运输车前端与前侧限位板平行，通过运输车前端的车载激光测距仪检测运输车前端与前侧限位板之间的距离D6，若D6＞D2，说明运输车距离前侧限位板过远，则运输车向靠近前侧限位板方向前进，若D6＜D2，说明运输车距离前侧限位板过近，则运输车向远离前侧限位板方向前进，直到D6＝D2，实现运输车前端相对于前侧限位板距离与标准位置时一致，从而使得运输车处于标准位置。

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