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龙图腾网恭喜江苏塔帝思智能科技有限公司申请的专利基于激光相机焊缝跟踪的双机器人焊接装置及焊接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115922186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211018905.2，技术领域涉及：B23K37/04；该发明授权基于激光相机焊缝跟踪的双机器人焊接装置及焊接方法是由李瑞锋设计研发完成，并于2022-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光相机焊缝跟踪的双机器人焊接装置及焊接方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光相机焊缝跟踪的双机器人焊接装置及焊接方法，属于焊接设备领域，包括移动机构、视觉单元以及设置于移动机构上的焊接单元；焊接单元包括安装座以及设置于安装座上的机器人二；视觉单元包括机器人一、相机一以及设置于安装座上相机二；该焊接装置采用双机器人来将相机与焊枪分离，可在焊接的同时进行后续焊接点位的拍摄计算，提高了焊接效率；并防止因焊枪在焊接时产生的抖动而影响相机定位精度，在机器人之外安装有相机二，可对焊接平台进行全位置拍摄，用于定位焊接轨迹，提高焊接精度，焊接全过程无人员参与，降低人工成本，提高生产效率。

本发明授权基于激光相机焊缝跟踪的双机器人焊接装置及焊接方法在权利要求书中公布了：1.基于激光相机焊缝跟踪的双机器人焊接方法，其特征在于，包括双器人焊接装置，所述双器人焊接装置包括：移动机构，包括导轨以及安装于导轨上并能够沿X轴方向移动的龙门；焊接单元，包括安装座以及设置于安装座上的机器人二；视觉单元，包括机器人一、设置于机器人一上的相机一以及设置于所述安装座上的相机二，所述相机二的视野大于相机一；所述安装座通过一旋转轴设置于所述龙门上并能够沿Y轴方向移动，所述旋转轴能够沿Z轴方向旋转；所述机器人二上设置有焊枪；所述双机器人焊接方法包括如下步骤：步骤一：通过移动机构驱使相机二对焊接平台进行逐段拍摄；步骤二：将所拍摄的点云从相机坐标系转换至世界坐标系下；步骤三：将转换至世界坐标系下的点云进行配准与拼接，得到覆盖整个焊接平台的点云数据；步骤四：通过点云数据计算焊道路径；步骤五：通过移动机构驱使相机一移动至焊道路径起始位置的正上方；步骤六：通过相机一进行拍摄，并移动机器人一，使相机一沿焊道路径方向进行移动拍摄；对拍摄到的每一帧点云数据计算焊接点位，将焊接点位坐标系转换到世界坐标系下；将世界坐标系下的焊接点坐标存入内存中的一块缓冲区中，多个焊接点位的集合组成焊接路径；步骤七：当缓冲区中的焊接点位达到预定数量时，移动机器人二，使焊枪到达焊接位置进行焊接；步骤八：同步移动机器人一和机器人二，并使得相机一位于焊枪行进方向的前侧，相机一进行拍摄，并计算焊接点位，将其存入缓冲区中，同时从缓冲区中读出焊接点位，下发至机器人二进行焊接工作；步骤四中计算焊道路径方法如下：S1，计算点云中每个点的法向量；S2，找出点云中法向量突变的点，计算该点的梯度值；S3，选取点梯度方向上的多个点，并通过S2中的计算方式对多个点逐个计算梯度值，直至其中一个点在梯度z方向上变化为零；则该点为点最临近的坡口底部角点；S4，重复S2和S3，得到若干个坡口底部角点，连接相邻的坡口底部角点，得到焊缝坡口底部的两条角度轨迹；S5,取焊缝坡口底部的两条角度轨迹的中线为焊道轨迹。

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