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龙图腾网恭喜深圳技术大学申请的专利一种仿蝎子机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115157285B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210949253.8，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种仿蝎子机器人及其控制方法是由陈菲;冯永玄;詹晖;陈铭涛;乔宇桐;林健涛设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿蝎子机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿蝎子机器人及其控制方法，其中，所述机器人包括：躯干结构；至少一个钳子结构，连接于所述躯干结构的首端；尾巴结构，连接于所述躯干结构的尾端；至少两个腿结构，两个所述腿结构分别连接于所述躯干结构的两侧；传感器结构，与所述躯干结构连接；控制系统，与所述躯干结构连接，所述控制系统分别与所述腿结构、钳子结构、尾巴结构以及传感器结构电连接。本发明的仿蝎子机器人从腿结构、钳子结构、尾巴结构分别仿照蝎子的腿、钳子、尾巴，可以模拟蝎子各种行为，从而实现全面模拟，进而在用于探测地形以及自动避障时提高侦查准确性。

本发明授权一种仿蝎子机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种仿蝎子机器人，其特征在于，包括：躯干结构；至少一个钳子结构，连接于所述躯干结构的首端，所述钳子结构用于对第一预设范围内的目标进行控制；尾巴结构，连接于所述躯干结构的尾端，所述尾巴结构用于摆动以对第二预设范围内的目标进行控制；至少两个腿结构，两个所述腿结构分别连接于所述躯干结构的两侧，所述腿结构用于驱动所述躯干结构、所述钳子结构和所述尾巴结构移动；传感器结构，与所述躯干结构连接，用于获取所述躯干结构、所述钳子结构以及所述尾巴结构分别与所述目标之间的距离信息；其中，所述目标包括障碍物和待控制物；控制系统，与所述躯干结构连接，所述控制系统分别与所述腿结构、钳子结构、尾巴结构以及传感器结构电连接，用于根据所述第一预设范围、第二预设范围和距离信息之间的关系，来控制钳子结构和或尾巴结构对目标进行控制；所述腿结构包括：驱动器，设置于所述躯干结构；第一支腿组件，与所述躯干结构连接；第二支腿组件，与所述躯干结构连接；连杆组件，与所述驱动器连接；其中，所述连杆组件连接所述第一支腿组件和所述第二支腿组件，所述第一支腿组件与所述第二支腿组件位于所述躯干结构的同一侧；所述第一支腿组件包括：第一转杆，所述第一转杆的一端与所述躯干结构连接；第一腿杆，所述第一转杆的另一端与所述第一腿杆铰接；所述第二支腿组件包括：第二转杆，所述第二转杆的一端与所述躯干结构连接；第二腿杆，所述第二转杆的另一端与所述第二腿杆铰接；所述连杆组件包括：第一连杆，所述第一连杆的一端与所述躯干结构连接，所述第一连杆的另一端与所述第一腿杆铰接；第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第一腿杆铰接，所述第二连杆的另一端与所述第二腿杆铰接；其中，所述第一腿杆与所述第二腿杆之间具有间距，所述第一连杆与所述第二连杆具有夹角。

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