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龙图腾网恭喜西安知微传感技术有限公司申请的专利一种三维点云配准方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115147465B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210914490.0，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权一种三维点云配准方法、系统及存储介质是由张雅男;夏长锋设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维点云配准方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于3D检测与测量领域，具体涉及一种三维点云配准方法、系统及存储介质。克服现有点云配准算法，在需配准的两组点云存在尺度变换情况下，配准精度较低的问题。主要包括以下步骤，首先确定点云{pi}配准单元中点A、B和C变换到点A'、B'和C'的尺度变换因子、旋转轴向量及旋转角度余弦值和正弦值；之后根据罗德里格旋转公式计算出点云{pi}到点云{pi'}的角度变换矩阵；最后，使用点云{pi}到点云{pi'}的尺度变换因子和角度变换矩阵计算出点云{pi}到点云{pi'}的位移变换矩阵。在配准过程中考虑了不同点云中可能存在尺度变换，并基于尺度变换因子计算位移变化矩阵，提高了配准精度，降低了配准误差。

本发明授权一种三维点云配准方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维点云配准方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、定义需配准的两组点云，分别为点云{pi}和点云{pi'}，其中i＝1,2,…,N，并且对于点云{pi}中的任意点pi在点云{pi'}中总是存在点pi'与其对应；N为大于2的整数；步骤2、将点云{pi}中的所有点以三个点为一组进行分组，将每一组定义为一个配准单元；步骤3、定义每一配准单元中的三个点分别为点A、点B和点C；在任一配准单元中，点A、点B和点C，在点云{pi'}中的对应点为点A'、点B'和点C'；计算点云{pi}任一配准单元中点A、B和C变换到点A'、B'和C'的尺度变换因子scale： 其中，xA,yA,zA,xB,yB,zB,xA',yA',zA',xB',yB',zB'分别为点A、B、A'、B'的空间坐标；计算点云{pi}任一配准单元中点A、B和C变换到点A'、B'和C'的旋转轴向量 其中normalize代表对括号中的向量进行归一化处理；计算点云{pi}任一配准单元中点A、B和C变换到点A'、B'和C'的旋转角度余弦值cosθ和正弦值sinθ： 步骤4、按照步骤3的计算方法，分别计算出点云{pi}各个配准单元中点A、B和C变换到点A'、B'和C'的尺度变换因子、旋转轴向量以及旋转角度余弦值和正弦值；步骤5、基于步骤4获得的结果，获得尺度变换因子直方图、旋转轴向量直方图及旋转角度余弦值和正弦值直方图；使用尺度变换因子直方图、旋转轴向量直方图及旋转角度余弦值和正弦值直方图分别计算点云{pi}到点云{pi'}的尺度变换因子、旋转轴向量以及旋转角度余弦值和正弦值；步骤6、基于步骤5的计算结果，根据罗德里格旋转公式计算出点云{pi}到点云{pi'}的角度变换矩阵；步骤7、使用步骤5中获得的点云{pi}到点云{pi'}的尺度变换因子和步骤6中的角度变换矩阵计算出点云{pi}到点云{pi'}的位移变换矩阵。

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