恭喜咪咕动漫有限公司;咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司洪毅强获国家专利权
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龙图腾网恭喜咪咕动漫有限公司;咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司申请的专利单目SLAM初始化方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114842162B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210545601.5，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权单目SLAM初始化方法、装置、设备及存储介质是由洪毅强;王乐;苏宗涛;许江毅;廖智勇设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本单目SLAM初始化方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单目SLAM初始化方法、装置、设备及存储介质，涉及移动机器人技术领域，方法包括：获取第一帧图像以及第一帧图像的第一特征点；将第一帧图像输入预先训练的生成网络模型，得到第一单应矩阵；其中，生成网络模型基于卷积神经网络和生成式对抗网络构建；根据第一单应矩阵，对第一帧图像进行透视变换，得到虚拟帧图像；利用第一单应矩阵，将第一特征点换算到虚拟帧图像上，得到虚拟帧图像的第二特征点；根据第二特征点及对应的第一特征点，利用三角化算法得到第一地图点。本发明解决了现有技术存在单目SLAM初始化成功率较低的问题，实现了仅需一个视频帧图像实现单目SLAM初始化的效果。
本发明授权单目SLAM初始化方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种单目SLAM初始化方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一帧图像以及所述第一帧图像的第一特征点；将所述第一帧图像输入预先训练的生成网络模型，以通过所述生成网络模型进行特征提取、上采样和回归预测，得到第一单应矩阵；其中，所述生成网络模型基于卷积神经网络和生成式对抗网络构建；根据所述第一单应矩阵，对所述第一帧图像进行透视变换，得到虚拟帧图像；利用所述第一单应矩阵，将所述第一特征点换算到所述虚拟帧图像上，得到所述虚拟帧图像的第二特征点；根据所述第二特征点及对应的所述第一特征点，利用三角化算法得到第一地图点。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人咪咕动漫有限公司;咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司，其通讯地址为：361000 福建省厦门市集美区集美大道1133号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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