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龙图腾网恭喜东北大学申请的专利一种适用于非结构化道路场景下高精度地图的构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115082536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210537779.5，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权一种适用于非结构化道路场景下高精度地图的构建方法是由张磊;屈煜;罗小川设计研发完成，并于2022-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于非结构化道路场景下高精度地图的构建方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种适用于非结构化道路场景下高精度地图的构建方法，涉及自动驾驶技术领域。该方法使用联合标定过相机和激光雷达的数据采集车采集非结构化道路数据，并生成深度图像，根据采集回来的道路数据制作点云地图，根据道路环境选择对应算法进行道路区域提取，对生成的点云地图标注道路边界，判断道路宽度，并根据交通规则生成带有速度和方向的虚拟车道，人工校正步骤4标注的车道线，手动标注红绿灯和路牌位置，并将地图保存为所需的格式。本发明以道路边界为基础，对于在封闭园区和乡镇乡村等环境下的非结构化道路的高精度地图构建提出一种有效的方法，确保其在现自动驾驶软件框架中能够正确辅助无人车感知、定位以及规划等。

本发明授权一种适用于非结构化道路场景下高精度地图的构建方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于非结构化道路场景下高精度地图的构建方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：步骤1：使用联合标定过相机和激光雷达的数据采集车采集非结构化道路数据，并使用激光雷达数据图像数据生成深度图像；步骤2：根据采集回来的道路数据制作点云地图，根据道路环境选择算法进行道路区域提取，提取道路区域的边界点；步骤3：对步骤2生成的点云地图标注道路边界，将得到的道路边界点拟合出左右两条道路边界曲线；步骤4：判断道路宽度，并根据交通规则生成带有速度和方向的虚拟车道；具体包括：步骤4.1：对步骤3得到的两条道路边界曲线对应的坐标做差求道路宽度；步骤4.2：若道路宽度大于两倍城市车道宽度，则根据靠右行驶的交通规则，将距离左右道路边界线14处分别生成左右两条车道线lane，保存为vectormap格式，跳至步骤4.4继续；否则执行步骤4.3；步骤4.3：道路宽度小于两倍城市车道宽度时，以道路边界为基准，分别生成距离左右两条道路边界线1.35米的左右两条车道线lane，并保存为vectormap格式；步骤4.4：读取生成的车道线lane，对道路拐弯处进行判断并进行特殊处理；若道路拐弯处为弧形，则跳过特殊处理的步骤，执行步骤5；若道路拐角处为非弧形边界的特殊角度，在过弯前的车道线lane1和过弯后的车道线lane2的交点为点Q，计算点Q到道路边界线交点的距离l，在点Q到道路边界线交点的反向延长线上取到点Q的距离为l的点P，以点P为圆心的圆弧与lane1和lane2相切，将两个切点外侧的lane1和lane2中的点去除，保留下连续的弧形车道线；步骤5：人工校正步骤4标注的车道线，手动标注红绿灯和路牌位置，并将地图保存为所需的格式。

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