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龙图腾网恭喜广东工业大学申请的专利一种弱纹理物体的位姿估计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114897982B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210508817.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种弱纹理物体的位姿估计方法及系统是由王涛;程良伦;郑梓安;吴勇设计研发完成，并于2022-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种弱纹理物体的位姿估计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种弱纹理物体的位姿估计方法及系统，所述方法包括：将原始RGB图像送入包含多重注意力机制模块的2D检测器，获取目标物体的类别、边界框和掩码信息；将原始深度图像经过转换得到图像的三维点云数据；通过最远点采样算法计算目标物体掩码边界的4个像素点，进而确定各物体的掩码对角线信息；将目标物体按照边界框最长边乘以系数进行裁剪之后的图像和掩码信息输入3D旋转估计网络，与码本进行匹配，得到目标物体的旋转估计；然后将旋转估计和掩码信息输入到3D平移估计网络，通过投影距离估计技术，获得目标物体的平移估计；最后将得到的图像的三维点云数据和目标物体的旋转估计以及平移估计输入至ICP位姿细化网络得到目标物体最终的6D位姿。

本发明授权一种弱纹理物体的位姿估计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种弱纹理物体的位姿估计方法，其特征在于，包括：获取第一图像，通过包含多重注意力机制模块的2D检测器网络对所述第一图像进行处理，得到所述第一图像中每个物体的类别、每个物体的2D边界框及每个物体的掩码；通过相机的内参数矩阵，将所述第一图像的深度信息转换为点云数据；通过最远点采样算法对每个物体的掩码边界进行处理，得到各物体的掩码边界所对应的4个像素点，通过计算4个像素点的对角线长度，确定各物体的掩码对角线信息；根据3D旋转估计网络对所述第一图像裁剪后得到的图像、目标物体的2D边界框及目标物体的掩码对角线信息进行处理，得到所述第一图像中目标物体的3D旋转估计信息；根据3D平移估计网络对所述目标物体的掩码对角线信息及3D旋转估计信息进行处理，得到目标物体的3D平移估计信息；通过ICP位姿细化网络对所述点云数据、所述目标物体的3D旋转估计信息及所述目标物体的3D平移估计信息进行处理，得到目标物体的最终姿态。

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