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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种封闭环境下轻量级视觉和惯性叠加行人定位和构图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115017784B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210434839.0，技术领域涉及：G06F30/25；该发明授权一种封闭环境下轻量级视觉和惯性叠加行人定位和构图方法是由崔岩;熊智;丁一鸣;彭政;王婕;李晓东;孙银收;刘晨;张玲;张苗;陈芷心;李婉玲;曹志国;王征淳设计研发完成，并于2022-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种封闭环境下轻量级视觉和惯性叠加行人定位和构图方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种封闭环境下轻量级视觉和惯性叠加行人定位和构图方法，通过蒙特卡洛法对N个粒子的t时刻行人位姿st进行预测采样使用VLAD算法进行当前图像Ii特征提取fVLADIi并与已有图像特征fI进行匹配，得到匹配的粒子位姿对序列根据位姿对每个粒子构建栅格地图Θ[m]并建立地图观测模型并结合匹配的粒子位姿对序列进行粒子权重更新，实现定位和构图误差的修正。本发明可以在低成本处理器中实现基于行人的视觉和惯性实时定位和构图，降低了视觉和惯性行人定位系统的成本，适合于工程应用。

本发明授权一种封闭环境下轻量级视觉和惯性叠加行人定位和构图方法在权利要求书中公布了：1.一种封闭环境下轻量级视觉和惯性叠加行人定位和构图方法，其特征在于，包括以下步骤：1使用N个粒子通过蒙特卡洛采样方法对t时刻行人位姿st进行预测采样2基于VLAD算法对当前位姿st对应的图像Ii进行特征提取fVLADIi并与图像特征序列AI中的图像特征进行匹配，如果图像特征匹配成功，则对于每一个粒子根据位姿序列进行匹配点对筛选，得到匹配的粒子位姿对序列3根据第m个粒子t时刻位姿更新该粒子的栅格地图Θ[m]，根据栅格地图Θ[m]中的栅格占用次数建立地图观测模型；4根据粒子位姿对序列计算粒子图像匹配概率5结合步骤3得到的地图观测模型进行粒子的权重更新，实现对定位和构图误差的修正；所述步骤3实现过程如下：31将环境使用正方形栅格分割，对于第m个粒子地图集合表示为：其中表示第m个粒子的第i个栅格，为第m个粒子地图中栅格总数；其中，每一个地图栅格包含栅格索引占用次数m个粒子t时刻位姿更新栅格地图Θ[m]过程如下：如果栅格地图中存在一个栅格索引与粒子位姿的索引序列相同，则该地图栅格占用次数加1，公式表示如下： 如果栅格地图中不存在与粒子位姿的索引序列相同的栅格索引，则为栅格地图建立新的栅格并进行栅格索引和占用次数赋值，公式表示如下： 式中，和分别表示第m个粒子t时刻的x方向坐标和y方向坐标，·表示四舍五入运算，l为正方形栅格的边长；32对于第m个粒子t时刻所在栅格的地图可通行概率观测模型如下式所示： 其中，e为自然对数，n[m]为第m个粒子当然所在栅格的占用次数，pθi|zt,xt为惯性信息对环境的反观测模型。

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