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龙图腾网获悉南京大学申请的专利一种基于非线性优化的多视角相机标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114663533B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210399245.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于非线性优化的多视角相机标定方法及系统是由于耀;丁明宇;周余设计研发完成，并于2022-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于非线性优化的多视角相机标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于非线性优化的多视角相机标定方法及系统。所述方法包括：对所有待标定相机的内参进行预标定，得到所有待标定相机的内参矩阵；通过多相机之间的相邻关系粗标定所有待标定相机在选定世界坐标系下的外参，得到所有待标定相机待优化的初始外参；通过非线性优化方法，基于所述内参矩阵对所有待标定相机待优化的初始外参进行同步优化，获得精细化的相机外参。本发明针对多视角相机的外参标定问题，采用一种先粗标定再优化的方式，有效解决了二维棋盘格标定物在多相机系统中存在的自遮挡问题，在不需要三维标定物的情况下，利用多相机之间的拓扑关系同步优化所有相机外参，可以得到精度可观的标定结果，提高了标定精度。

本发明授权一种基于非线性优化的多视角相机标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于非线性优化的多视角相机标定方法，其特征在于，包括：对所有待标定相机的内参进行预标定，得到所有待标定相机的内参矩阵；所述对所有待标定相机的内参进行预标定，得到所有待标定相机的内参矩阵，具体包括：使用Matlab软件内置的CameraCalibration标定工具箱对每个待标定相机的内部参数单独进行预标定，得到所有待标定相机的内参矩阵；预标定结果为相机的径向畸变参数k1,k2及内参矩阵其中fx,fy表示相机在两图像轴方向的归一化焦距，cx,cy表示相机主点坐标；Ki为所有待标定相机的内参矩阵的集合；这一阶段得到的参数将参与之后的外参标定阶段的投影计算过程，作为常量使用；通过多相机之间的相邻关系粗标定所有待标定相机在选定世界坐标系下的外参，得到所有待标定相机待优化的初始外参；所述通过多相机之间的相邻关系粗标定所有待标定相机在选定世界坐标系下的外参，得到所有待标定相机待优化的初始外参，具体包括：对于所有待标定相机围成一圈，焦点在同一块中心区域的多相机系统，选定所有待标定相机中任一个相机的相机坐标系作为整个相机系统的世界坐标系，并计算所有待标定相机在所述世界坐标系下的坐标；根据所有待标定相机在所述世界坐标系下的坐标确定所有待标定相机之间的两两相邻关系；根据所有待标定相机之间的两两相邻关系标定所有待标定相机中两两相机的外参；利用所有待标定相机之间的两两相邻关系将所有相机的外参统一传递到所述世界坐标系中，获得所述世界坐标系下所有待标定相机待优化的初始外参；通过非线性优化方法，基于所述内参矩阵对所有待标定相机待优化的初始外参进行同步优化，获得精细化的相机外参；所述通过非线性优化方法，基于所述内参矩阵对所有待标定相机待优化的初始外参进行同步优化，获得精细化的相机外参，具体包括：获取所有待标定相机同步拍摄的不同姿态棋盘格图像；检测所述不同姿态棋盘格图像上的角点，获得棋盘格所有姿态下的角点；对每一个棋盘格姿态，根据所述内参矩阵和所述初始外参将所述棋盘格姿态下的角点重投影回每个待标定相机拍摄的对应的棋盘格图像上，获得重投影点；计算所述重投影点与对应角点之间的欧氏距离；通过LM优化算法最小化所述欧氏距离，求解得到精细化的相机外参。

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