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龙图腾网恭喜中山大学;中广核工程有限公司申请的专利一种多线激光雷达道路边界线提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114740494B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210385037.5，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种多线激光雷达道路边界线提取方法是由熊会元;朱桃宏;尹文成;张学岭;潘跃龙设计研发完成，并于2022-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多线激光雷达道路边界线提取方法在说明书摘要公布了：本发明针对现有技术的局限性，提出了一种多线激光雷达道路边界线提取方法。本发明在保证准确度的情况下，大大减少了硬件系统的成本，便于推广普及和高精度地图的更新；本发明有更准确地空间信息，可以达到实际应用精度；本发明不基于转折点特征，而是通过地面特征、距离特征和直线特征提取边界点，排除了路内噪声点和路侧建筑物、树木和草丛等造成的干扰，精确提取道路边界线；本发明直接对点处理，不受点云分辨率的影响。另外，本发明通过多帧融合和ROI调整，拟合弯道区域，能够对弯道区域进行准确的道路边界提取；同时多帧融合可以补充道路边界信息，可以对各种类型道路边界进行准确完整的提取。

本发明授权一种多线激光雷达道路边界线提取方法在权利要求书中公布了：1.一种多线激光雷达道路边界线提取方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，获取输入的雷达数据，识别、去除所述雷达数据中的障碍物；S2，以预设的车辆局部坐标系，设置感兴趣区域；对于以车头朝向为X轴、车辆侧向为Y轴、车辆垂直方向为Z轴的车辆局部坐标系，根据以下公式设置感兴趣区域： ；其中，表示感兴趣区域中的点的集合；表示雷达数据的点云；表示点云的坐标；表示X轴的范围；表示Y轴的范围； 按以下公式设置： ；其中，表示车辆速度；S3，根据所述感兴趣区域，以预设的拟合平面阈值距离，从所述雷达数据中提取出带有路肩内容与地面内容的道路点云；S4，通过下调所述拟合平面阈值距离，对所述道路点云进行过滤，去除所述道路点云中的地面内容；S5，从所述步骤S4过滤后的结果中提取候选边界点；根据所述候选边界点进行边界线拟合，提取出当前帧的道路边界线；S6，判断是否已提取到预设帧数的道路边界线；若否，则执行步骤S7；若是，则执行步骤S8；S7，通过所述雷达数据中的里程计信息计算出当前帧的车辆速度；以当前帧的车辆速度，返回所述步骤S2对所述感兴趣区域进行调整，进行下一帧道路边界线的提取过程；S8，对各帧提取到的道路边界线进行直线拟合，对直线拟合得到的边界点云叠加，完成对所述雷达数据的道路边界线提取。

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