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龙图腾网恭喜浙江科钛机器人股份有限公司申请的专利一种基于RGB-D的叉车倒车避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114648523B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210352682.7，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于RGB-D的叉车倒车避障方法是由钟深友;魏璇;曾金荣;潘斌;王洁设计研发完成，并于2022-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RGB-D的叉车倒车避障方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于RGB‑D的叉车倒车避障方法。该方法采用RGB‑D相机，获取周围环境的深度信息以及RGB信息，同时利用生产者‑消费者模型实现。生产者负责深度图、RGB图的获取以及深度图预处理以提高深度图的质量。消费者负责后放障碍物的检测与避障，首先使用ROI去除大部分无关数据，接着使用背景差分大致提取出障碍物的位置，最后利用三维阈值精确分割出障碍物，并结合障碍物RGB角点信息提高障碍物的检测精度，降低误检率。该方法具有实施简单、消耗运算小、运算速度快、误检率低等优点。

本发明授权一种基于RGB-D的叉车倒车避障方法在权利要求书中公布了：1.一种基于RGB-D的叉车倒车避障方法,其特征在于,所述的方法包括如下步骤：步骤1：利用安装在叉车上的RGB-D相机获取到三维的深度图像以及RGB图像，并对深度图像进行预处理操作；步骤2：对深度图像背景的深度信息进行标定，具体为：获取若干张预处理后的深度图，记录每一个像素位置波动的最大值，得到阈值文件；并计算这些深度图的加权平均，得到背景图Dbackground，同时将当前获取深度图像设定的ROI区域与背景图进行差分操作生成二值图B；步骤3：对二值图B中标记为障碍物的部分进行三维空间坐标的计算，并根据叉车腿部的状态设置的空间阈值，将不满足的空间阈值条件像素点在二值图B上的标记为非障碍物；步骤4：对二值图内的障碍物区域计算凸包，并生成凸包的最小正接矩形框；步骤5：定义相机坐标系的Z轴为相机正前方，X轴为相机右方，Y轴为相机下方；计算障碍物在Z轴大小，以及障碍物在Y轴正方向上的最大值；步骤6：根据不同的Z轴上的距离区间设置不同的凸包面积阈值，如果障碍物的凸包面积小于其所在区间的凸包面积阈值则抛弃障碍物，反之保留；步骤7：在剩余的障碍物中选取其Y轴正方向的最大值接近地面的障碍物，将这部分障碍物的最小正接矩形框映射到RGB图中，将RGB图中对应的内容进行角点检测，如果检测出来的角点数量小于角点检测阈值则抛弃障碍物，反之保留；步骤8：对最后剩余的障碍物的Z轴的值从相机坐标系转换到车体坐标系，根据车体坐标系下的障碍物坐标以及叉车模型对叉车进行减速控制。

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