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龙图腾网恭喜达闼科技(北京)有限公司申请的专利控制机器人的方法、装置、存储介质、设备和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115213891B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111165853.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权控制机器人的方法、装置、存储介质、设备和机器人是由黄晓庆;张站朝设计研发完成，并于2021-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制机器人的方法、装置、存储介质、设备和机器人在说明书摘要公布了：本公开涉及一种控制机器人的方法、装置、存储介质、设备和机器人，涉及机器人控制技术领域，该方法包括：获取机器人在第一历史时间段内移动地面的地面参数变化量，地面参数变化量用于表征移动地面的平坦程度；获取机器人在第二历史时间段内的历史移动速度；根据历史移动速度和地面参数变化量，确定机器人的第一移动速度；控制机器人按照第一移动速度移动。这样，能够根据机器人移动地面的平坦程度，及时调整机器人的移动速度，提高了机器人移动的稳定性，从而保证了机器人的正常使用不受影响。

本发明授权控制机器人的方法、装置、存储介质、设备和机器人在权利要求书中公布了：1.一种控制机器人的方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人在第一历史时间段内移动地面的地面参数变化量，所述地面参数变化量用于表征所述移动地面的平坦程度；获取所述机器人在第二历史时间段内的历史移动速度；根据所述历史移动速度和所述地面参数变化量，确定所述机器人的第一移动速度；控制所述机器人按照所述第一移动速度移动；所述根据所述历史移动速度和所述地面参数变化量，确定所述机器人的第一移动速度包括：根据所述地面参数变化量，得到所述机器人的移动加速度；根据所述历史移动速度和所述移动加速度，确定所述机器人的第一移动速度；所述方法还包括：获取所述机器人所处的环境图像；根据所述环境图像确定所述机器人所处的场景信息；从多个预设变化量范围中，确定所述地面参数变化量所在的目标变化量范围；根据所述场景信息和所述目标变化量范围，通过预设速度对应关系从多个预设速度范围中确定目标速度范围；所述预设速度对应关系包括场景信息、预设速度范围以及预设变化量范围三者之间的对应关系；所述根据所述历史移动速度和所述移动加速度，确定所述机器人的第一移动速度包括：根据所述历史移动速度和所述移动加速度，确定所述机器人的待定移动速度；在所述待定移动速度位于所述目标速度范围内的情况下，将所述待定移动速度作为所述第一移动速度；在所述待定移动速度位于所述目标速度范围外的情况下，将所述目标速度范围中的最大移动速度作为所述第一移动速度。

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