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龙图腾网恭喜中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利激光雷达与可见光相机的精确标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114078163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010793278.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权激光雷达与可见光相机的精确标定方法是由葛建飞;刘超;吕立;许根;肖江剑设计研发完成，并于2020-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达与可见光相机的精确标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光雷达与可见光相机的精确标定方法，其采用远近两个靶标作为标定工具，其中近处的靶标为棋盘格，置于相机的视野中，用于估计相机的位姿；其中远处的靶标为结构化场景中的三面体，置于激光雷达的视野中，用于估计激光雷达的位姿。标定过程中，保持三面体与棋盘格的空间相对位置不变，通过调整激光雷达与相机LiDAR‑Camera装置的位姿，采集多组观测数据，通过求解手眼标定方程求取激光雷达与相机的相对位姿。本发明通过引入远近双靶标分别估计激光雷达与相机的位姿，规避了单靶标标定中跨模态数据特征提取匹配误差较大的问题，有着更高的标定精度。

本发明授权激光雷达与可见光相机的精确标定方法在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达与可见光相机的标定方法，其特征在于包括：1利用张正友标定算法估计LiDAR-Camera装置中相机的内参；2在结构化场景中选择一个三面体作为第一标靶，置于所述LiDAR-Camera装置中激光雷达的视野中，调整LiDAR-Camera装置中激光雷达的位置及观测角度，使得所述三面体置于所述激光雷达的视野中，并采集所述激光雷达的一帧点云数据，通过平面拟合算法求取所述三面体的三个平面方程，计算所述三个平面的交点坐标，作为世界坐标系的原点OW，并进一步计算激光雷达的位姿3将作为第二标靶的棋盘格置于相机视野中，并使第一标靶比第二标靶距离待标定LiDAR-Camera装置更远，并采集所述棋盘格在相机中的一帧图像，计算相机的位姿4对所述LiDAR-Camera装置进行标定，保持所述三面体与棋盘格的空间相对位置不变，通过调整所述LiDAR-Camera装置的位姿，重复执行第2步至第3步，采集到N组观测数据，其中N≥2；5计算所述LiDAR-Camera装置的相对位姿RLC,TLC；6通过求解手眼标定方程求取所述激光雷达与相机的相对位姿。

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